rdk_doc/Advanced_development/hardware_development/rdk_x5/can

[giscus[bot]]

rdk_doc/Advanced_development/hardware_development/rdk_x5/can

协议简介

https://d-robotics.github.io/rdk_doc/Advanced_development/hardware_development/rdk_x5/can

[ss123-dev]

使用can工具调试时候发现无法通信

[xuguosheng110]

你好，请更新到最新版本的3.1.0系统，已经对can模块进行修复

[sunyngzhng]

请问下这个文件在哪里看到？kernel\drivers\net\can\m_can\tcan4x5x-core.c 。在RDKX5 开发板运行Linux系统（Ubuntu 20.4）中中没有发现这个文件。在x5-kernel-main.zip内核源码中也没发现该文件。

[WuChao-2024]

这部分属于驱动开发章节，参考RDK X5 的驱动开发指南即可

[akipop9]

使用can过程中，通信7次左右报错，缓冲区溢出，增大缓冲区也没有效果，与开发板通信的电机can用win10调试过，确定是没问题的，下面是我原始的python代码。
import can
import time

def send_one():
bus = can.interface.Bus(interface='socketcan',channel='can0',bitrate=1000000)
print("init success")

for i in range(100):

    msg = can.Message(arbitration_id=0x141,data=[0xA1,0x00,0x00,0x00,0x64,0x00,0x00,0x00],is_extended_id=False)
    
    try:
        bus.send(msg)
    except can.CanError as e:
        print(f"msg not send.{e}")
    res = bus.recv(timeout=1.0)
    time.sleep(0.1)
    msg = can.Message(arbitration_id=0x141,data=[0xA1,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00],is_extended_id=False)
    
    try:
        bus.send(msg)
    except can.CanError:
        print("msg not send:",i)
    res = bus.recv(timeout=1.0)
    time.sleep(0.1)

print(res)
bus.shutdown()

send_one()
命令行显示内容：
sunrise@ubuntu:~/testPycan$ python3 ./test.py
init success
msg not send.Failed to transmit: No buffer space available [Error Code 105]
msg not send: 7
msg not send.Failed to transmit: No buffer space available [Error Code 105]
我查找了很多资料也没有找到解决办法。

[WuChao-2024]

你好，可以烧录社区目前RDK X5最新的系统，烧录最新的miniboot来使用CAN，相关问题均已经修复。目前建议更新的方式是在可以进入Ubuntu系统中，更新miiniboot后，烧录最新系统，然后在最新系统中再更新一次miniboot，避免系统和miniboot版本差异过大导致无法启动。
https://forum.d-robotics.cc/t/topic/30925

最后，建议使用root用户来使用can相关功能

[sunyngzhng]

你好，请问下，已更新至rdk-x5-ubuntu22-preinstalled-desktop-3.5.0-arm64.img.xz。还需要再更新一次miniboot吗？minboot 和系统的关系是什么？

[lanhongbiao]

回环测试candump那边没消息是为啥

[WuChao-2024]

你好，可以烧录社区目前RDK X5最新的系统，烧录最新的miniboot来使用CAN，相关问题均已经修复。目前建议更新的方式是在可以进入Ubuntu系统中，更新miiniboot后，烧录最新系统，然后在最新系统中再更新一次miniboot，避免系统和miniboot版本差异过大导致无法启动。
https://forum.d-robotics.cc/t/topic/30925

[WangShuoran]

请问上面提到可以用CAN2.0 B进行通信是吗？需要哪些协议的修改？我这边希望使用2.0B标准帧进行数据传输，谢谢指导

[mimimamakaka]

请问怎样使用canfd接口，与can协议的电机通讯，can2.0a 上面介绍是支持的，但是没有告知具体实现方式