- 关节参数指令集
jointParameter- 设置关机配置
- 设置关节最大转速
set_joint_max_speed - 设置关节最大加速度
set_joint_max_acc - 设置关节最小限位
set_joint_min_pos - 设置关节最大限位
set_joint_max_pos - 设置关节最大转速（驱动器）
set_joint_drive_max_speed - 设置关节最大加速度（驱动器）
set_joint_drive_max_acc - 设置关节最小限位（驱动器）
set_joint_drive_min_pos - 设置关节最大限位（驱动器）
set_joint_drive_max_pos - 设置关节使能状态
set_joint_en_state - 设置关节零位
set_joint_zero_pos - 清除关节错误代码
set_joint_clear_err - 一键设置关节限位
auto_set_joint_limit
- 设置关节最大转速
- 查询关节配置
- 查询关节最大速度
get_joint_max_speed - 查询关节最大加速度
get_joint_max_acc - 查询关节最小限位
get_joint_min_pos - 查询关节最大限位
get_joint_max_pos - 查询关节最大速度（驱动器）
get_joint_min_pos - 查询关节最大加速度（驱动器）
get_joint_drive_max_acc - 查询关节最小限位（驱动器）
get_joint_drive_min_pos - 查询关节最大限位（驱动器）
get_joint_drive_max_pos - 查询关节使能状态
get_joint_en_state - 查询关节错误代码
get_joint_err_flag
- 查询关节最大速度
- 设置关机配置
- 运动参数指令集
armConfig- 设置运动参数
- 设置末端最大线速度
set_arm_max_line_speed - 设置末端最大线加速度
set_arm_max_line_acc - 设置末端最大角速度
set_arm_max_angular_speed - 设置末端最大角加速度
set_arm_max_angular_acc - 初始化机械臂参数
set_arm_init - 设置碰撞防护等级
set_collision_stage - 查询碰撞防护等级
get_collision_stage - 设置自碰撞安全检测使能状态
set_self_collision_enable - 获取自碰撞安全检测使能状态
get_self_collision_enable - 重新设置 DH 参数（第三代控制器）
set_DH_data - 查询 DH 参数（第三代控制器）
get_DH_data - 恢复机械臂默认 DH 参数（第三代控制器）
set_DH_data_default - 重设关节零位补偿
set_joint_zero_offset
- 设置末端最大线速度
- 查询运动参数
- 查询末端最大线速度
get_arm_max_line_speed - 查询末端最大线加速度
get_arm_max_line_acc - 查询末端最大角速度
get_arm_max_angular_speed - 查询末端最大角加速度
get_arm_max_angular_acc
- 查询末端最大线速度
- 设置运动参数
- 运动指令集
motionConfig- 轨迹运动
- 关节运动
movej - 直线运动
movel - 圆弧运动
movec - 关节空间规划到目标位姿
movej_p - 样条曲线运动
moves - 位姿透传
movep_canfd - 角度透传
movej_canfd - 关节空间跟随运动
movej_follow - 笛卡尔空间跟随运动
movep_follow
- 关节运动
- 力位混合运动（选配）
- 力位混合控制
set_force_position - 结束力位混合控制
stop_force_position - 透传力位混合控制补偿（选配）
Start_Force_Position_Move- 开启透传力位混合控制补偿模式
- 透传力位混合补偿
- 关闭透传力位混合控制补偿模式
- 力位混合控制
- 运动控制
- 轨迹急停
set_arm_stop - 轨迹缓停
set_arm_slow_stop - 轨迹暂停
set_arm_pause - 轨迹暂停后恢复
set_arm_continue - 清除当前轨迹
set_delete_current_trajectory - 清除所有轨迹
set_arm_delete_trajectory - 查询当前规划类型
get_arm_current_trajectory - 轨迹结束返回标志
current_trajectory_state
- 轨迹急停
- 步进运动
- 关节步进
set_joint_step - 位置步进
set_pos_step - 姿态步进
set_ort_step
- 关节步进
- 示教运动
- 关节示教
set_joint_teach - 位置示教
set_pos_teach - 姿态示教
set_ort_teach - 示教停止
set_stop_teach - 设置示教参考坐标系
set_teach_frame - 获取示教参考坐标系
get_teach_frame
- 关节示教
- 轨迹运动
- 坐标系指令集
coordinate- 工具坐标系
- 自动计算工具坐标系（标定参考点）
set_auto_tool_frame - 自动计算工具坐标系（自动计算生成工具）
set_auto_tool_frame - 手动输入工具坐标系
set_manual_tool_frame - 切换当前工具坐标系
set_change_tool_frame - 删除工具坐标系
set_delete_tool_frame - 修改工具坐标系
update_tool_frame - 设置工具坐标系包络参数
set_tool_envelope - 查询工具坐标系包络参数
get_tool_envelope - 查询当前工具坐标系
get_current_tool_frame - 查询已有所有工具名称
get_total_tool_frame - 查询指定工具坐标系
get_tool_frame
- 自动计算工具坐标系（标定参考点）
- 工作坐标系
- 自动设置工作坐标系
set_auto_work_frame - 手动输入工作坐标系
set_manual_work_frame - 切换当前工作坐标系
set_change_work_frame - 删除工作坐标系
set_delete_work_frame - 修改工作坐标系
update_work_frame - 查询当前工作坐标系
get_current_work_frame - 查询已有所有工作坐标系名称
get_total_work_frame - 查询指定工作坐标系
get_work_frame
- 自动设置工作坐标系
- 工具坐标系
- 状态查询指令集
armState- 机械臂状态
- 查询机械臂状态
get_current_arm_state - 查询控制器状态
get_controller_state - 清除系统错误
clear_system_err - 查询关节温度
get_current_joint_temperature - 查询关节当前电流
get_current_joint_current - 查询关节当前电压
get_current_joint_voltage` - 查询机械臂关节角度
get_joint_degree - 查询机械臂所有状态信息
get_arm_all_state - 查询规划计数
get_arm_plan_num
- 查询机械臂状态
- 初始姿态
- 设置初始状态
set_init_pose - 查询初始位置
get_init_pose
- 设置初始状态
- 安装方式
- 设置安装方式参数
set_install_pose - 查询安装方式参数
get_install_pose
- 设置安装方式参数
- 机械臂状态
- 系统指令集
systemConfig- 电源控制
- 控制上电与断电
set_arm_power - 读取电源状态
get_arm_power_state
- 控制上电与断电
- 版本信息
- 查询软件版本（第二代控制器）
get_arm_software_version - 查询软件版本（第三代控制器）
get_arm_software_info - 查询关节软件版本号
get_joint_software_version - 查询末端接口板软件版本号
get_tool_software_version
- 查询软件版本（第二代控制器）
- 累计数据
- 读取控制器的累计运行时间
get_system_runtime - 清零控制器的累计运行时间
clear_system_runtime - 读取关节的累计转动角度
get_joint_odom - 清零关节的累计转动角度
clear_joint_odom
- 读取控制器的累计运行时间
- 参数保存
- 参数保存（第二代）
save_device_info_all
- 参数保存（第二代）
- 电源控制
- 网络配置指令集
networkConfig- 有线网络
- 高速网口使能配置（第二代控制器）
set_high_speed_eth - 设置高速网口IP（第二代控制器）
set_high_ethernet - 查询高速网口IP（第二代控制器）
get_high_ethernet - 配置有线网络信息（第三代控制器）
set_NetIP - 查询有线网卡网络信息（第三代控制器）
get_wired_net
- 高速网口使能配置（第二代控制器）
- 无线网络
- 查询无线网卡网络信息（第三代控制器）
get_wifi_net - 关闭wifi功能（第三代控制器）
set_wifi_close - 设置wifiAP
set_wifi_ap - 设置wifiSTA
set_wifi_sta
- 查询无线网卡网络信息（第三代控制器）
- 恢复网络
- 恢复网络设置（第三代）
set_net_default
- 恢复网络设置（第三代）
- 其他
- 设置USB（第二代）
set_usb
- 设置USB（第二代）
- 有线网络
- IO配置指令集
ioConfig- 控制器IO
- 设置数字IO模式（第三代控制器）
set_IO_mode - 设置数字IO输出状态
set_DO_state - 查询数字IO状态（第三代控制器）
get_IO_state - 查询数字IO输出状态（第二代控制器）
get_DO_state - 查询数字IO输入状态（第二代控制器）
get_DI_state - 设置模拟IO输出状态（第二代控制器）
set_AO_state - 查询模拟IO输出状态（第二代控制器）
get_AO_state - 查询模拟IO输入状态（第二代控制器）
get_AI_state - 查询所有IO输入状态
get_IO_input - 查询所有IO输出状态
get_IO_output - 设置电源输出（第三代控制器）
set_voltage - 查询电源输出（第三代控制器）
get_voltage
- 设置数字IO模式（第三代控制器）
- 末端工具IO
- 设置工具端数字IO输出状态
set_tool_DO_state - 设置工具端数字IO模式
set_tool_IO_mode - 查询工具端数字IO状态
get_tool_IO_state - 设置工具端电源输出
set_tool_voltage - 查询工具端电源输出
get_tool_voltage
- 设置工具端数字IO输出状态
- 控制器IO
- UDP主动上报指令集
udpConfig- UDP 主动上报
- UDP 机械臂状态主动上报接口
- 查询 UDP 机械臂状态主动上报配置
get_realtime_push - 设置 UDP 机械臂状态主动上报配置
set_realtime_push
- UDP 主动上报
- 在线编程指令集
onlineProgram- 文件传输
- 下发前准备（第二代控制器）
run_project - 下发前准备（第三代控制器）
run_project - 发送过程中
conduct_project - 发送校验返回
download_project - 规划过程中改变速度系数
plan_speed
- 下发前准备（第二代控制器）
- 提示框
- 弹窗提示
content
- 弹窗提示
- 在线编程文件管理（第三代控制器）
- 查询在线编程程序列表
get_program_trajectory_list - 查询在线编程状态
get_program_run_state - 开始运行指定编号在线编程文件
set_program_id_start - 删除指定编号在线编程文件
delete_program_trajectory - 修改指定编号的在线编程文件
- 设置IO默认运行编号
- 获取 IO 默认运行编号
- 查询在线编程程序列表
- 全局路点
- 新增全局路点
add_global_waypoint - 更新全局路点
update_global_waypoint - 删除全局路点
delete_global_waypoint - 查询指定全局路点
given_global_waypoint - 查询多个全局路点
get_global_waypoints_list
- 新增全局路点
- 文件传输
- 拖动示教指令集
dragTech- 拖动示教
- 拖动示教开始
start_drag_teach - 拖动示教结束
stop_drag_teach - 开始复合模式拖动示教
start_multi_drag_teach - 轨迹复现开始
run_drag_trajectory - 轨迹复现暂停
pause_drag_trajectory - 轨迹复现继续
continue_drag_trajectory - 轨迹复现停止
stop_drag_trajectory - 运动到轨迹起点
drag_trajectory_origin - 获取拖动示教轨迹
save_trajectory - 设置电流环拖动示教灵敏度
set_drag_teach_sensitivity - 获取电流环拖动示教灵敏度
get_drag_teach_sensitivity
- 拖动示教开始
- 拖动示教
- RS485与Modbus指令集
modbus- Modbus 模式配置
- 设置RS485
set_RS485 - 查询控制器RS485模式（第三代）
get_controller_RS485_mode - 查询工具端RS485模式（第三代）
get_tool_RS485_mode - 配置通讯端口ModbusRTU模式
set_modbus_mode - 关闭通讯端口ModbusRTU模式
close_modbus_mode - 配置连接ModbusTCP从站（第三代控制器）
set_modbustcp_mode - 置关闭ModbusTCP从站（第三代控制器）
close_modbustcp_mode
- 设置RS485
- Modbus 协议指令
- 读线圈
read_coils - 读多圈数据
read_multiple_coils - 写单圈数据
write_single_coil - 写多圈数据
write_coils - 读离散量输入
read_input_status - 读保持寄存器
read_holding_registers - 写单个寄存器
write_single_register - 写多个寄存器
write_registers - 读多个保存寄存器
read_multiple_holding_registers - 读输入寄存器
read_input_registers - 读多个输入寄存器
read_multiple_input_registers
- 读线圈
- Modbus 模式配置
- 电子围栏与虚拟指令集
electronicFence- 数据管理
- 新增几何模型参数
add_electronic_fence_config - 更新集合模型参数
update_electronic_fence_config - 删除指定几何模型
delete_electronic_fence_config - 查询所有几何模型
delete_electronic_fence_config - 查询指定几何模型
given_electronic_fence_config - 查询所有几何模型参数
get_electronic_fence_list_infos
- 新增几何模型参数
- 电子围栏
- 设置电子围栏使能状态
set_electronic_fence_enable - 获取电子围栏使能状态
get_electronic_fence_enable - 设置当前电子围栏参数
set_electronic_fence_config - 获取当前电子围栏参数
get_electronic_fence_config
- 设置电子围栏使能状态
- 虚拟墙
- 设置虚拟墙使能状态
set_virtual_wall_enable - 获取虚拟墙使能状态
get_virtual_wall_enable - 设置当前虚拟墙参数
set_virtual_wall_config - 获取当前虚拟墙参数
get_virtual_wall_config
- 设置虚拟墙使能状态
- 数据管理
- 力传感器指令集（选配）
forceSensor- 六维力
- 查询六维力数据
get_force_data - 六维力数据清零
clear_force_data - 自动设置六维力重心参数
set_force_sensor - 手动标定六维力数据
manual_set_force - 停止标定力传感器重心
stop_set_force_sensor
- 查询六维力数据
- 一维力
- 查询末端一维力数据
get_Fz - 清零末端一维力数据
clear_Fz - 自动标定一维力数据
auto_set_Fz - 手动标定一维力数据
manual_set_Fz - 停止标定力传感器重心
stop_set_force_sensor
- 查询末端一维力数据
- 六维力
- 末端工具指令集（选配）
endTool- 夹爪控制
- 设置夹爪行程
set_gripper_route - 松开夹爪
set_gripper_release - 夹爪力控夹取
set_gripper_pick - 夹爪持续力控夹取
set_gripper_pick_on - 夹爪到达指定位置
set_gripper_position - 查询夹爪状态
get_gripper_state
- 设置夹爪行程
- 五指灵巧手
- 设置灵巧手手势
set_hand_posture - 设置灵巧手动作序列
set_hand_seq - 设置灵巧手各自由度角度
set_hand_angle - 设置灵巧手速度
set_hand_speed - 设置灵巧手力阈值
set_hand_force - 灵巧手角度跟随控制
hand_follow_angle - 灵巧手位置跟随控制
hand_follow_pos
- 设置灵巧手手势
- 夹爪控制
- 控制器扩展设备指令集
expandControl- 升降机构
- 速度开环控制
set_lift_speed - 位置闭环控制
set_lift_height - 获取升降机构状态
get_lift_state
- 速度开环控制
- 通用扩展关节
- 扩展关节状态获取
expand_get_state - 关节速度环控制
expand_set_speed - 关节位置环控制
expand_set_pos
- 扩展关节状态获取
- 升降机构
- 附录：错误代码
errorList- 系统错误代码
- 关节错误代码