lidar_main.cpp

// main.cpp
#include "dummy_task.hpp"
#include "time_util.hpp"
#include "uds_util.hpp"
#include <thread>
#include <iostream>
#include <fstream>// 저장용
#include <sched.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>

// 전역 로그 버퍼 변수들 정의
std::vector<std::string> log_buffer;
std::mutex log_mutex;

int main() {
    struct sched_param param;
    param.sched_priority = 99;


    if (sched_setscheduler(0, SCHED_FIFO, &param) == -1) {
        perror("sched_setscheduler 실패");
        return 1;
    }

    DummyTask lidar_func("Lidar_Function", 1515);      // 11ms × 1136 = 12496 iteration

    std::ofstream cycle_file("lidar_cycle_times.csv");// 저장용
    cycle_file << "cycle_elapsed_ms\n";// 저장용

    // UDS 송신자(클라이언트)로 연결
    const char* uds_path = "/tmp/lidar_to_localization.sock";
    int uds_fd = connect_uds_client(uds_path);
    // 연결이 성립된 후에만 아래 작업(반복문) 시작
    sleep(1);
    std::cout <<"-------[lidar main start]-----------------------------------------------------------------------------------" <<std::endl;
    
    auto cycle_start = current_time_ms();
        
    std::thread t2([&] {
        lidar_func.run_once();
    });
    t2.join();

    auto cycle_elapsed = current_time_ms() - cycle_start;
    auto end_time = current_time_ms(); // 원래 current_system_time_ms 사용했었음


    // 작업이 끝난 후, work_start_time을 UDS로 송신
    std::string msg = std::to_string(end_time);
    write(uds_fd, msg.c_str(), msg.size());

    cycle_file << cycle_elapsed << "\n";// 저장용
    cycle_file.flush();
        
    // 다음 사이클을 위해 ready 플래그 리셋
    lidar_func.reset();

    // 마지막에 END 신호 전송
    write(uds_fd, "END", 3);
    // END 전송 후 잠시 대기 (수신자가 처리할 시간)
    sleep(1);

    cycle_file.close();// 저장용

    // 모든 로그를 한번에 출력
    flush_logs();
    close(uds_fd);
    return 0;
}