之前整套ROS2的软件系统，采用了电脑远程控制模式（使用ubuntu虚拟机连接小车热点），所以出现了搭建开发环境困难，增加网络负担等问题（多辆小车集中在一起，网络会出现延迟阻塞）。所以新开发了一套基于ROS1（Melodic）的系统。没错，这里是降级操作，并不是因为ROS2的问题，而是因为ROS2目前我这里还没做好适配（纯个人问题）。所以现分成两个版本，以下是文档地址。
- ROS2（使用ubuntu虚拟机版本）：https://hirobot.yuque.com/books/share/9eb869ff-c167-4208-908d-67be5b7df5a8
- ROS1（脱离ubuntu虚拟机版本）：https://www.yuque.com/books/share/80be5cf8-948a-4ca4-be77-8d7893cb150c