RoboMobile/RoboMobile.cpp at autoDet · Keylost/RoboMobile · GitHub

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
/*
----------------------------------------
#   This file is part of RoboMobile.
#
#   RoboMobile is free software: you can redistribute it and/or modify
#   it under the terms of the GNU General Public License as published by
#   the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
#   (at your option) any later version.
#
#   RoboMobile is distributed in the hope that it will be useful,
#   but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
#   MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
#   GNU General Public License for more details.
#
#   You should have received a copy of the GNU General Public License
#   along with RoboMobile.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
#
#	Copyright 2016, 2017 PopkovRobotics
#	Author: Roman Peshkichev <roman1@tambo.ru>
----------------------------------------
*/

#include "CLP.hpp" //Парсер командной строки
#include "logger.hpp" //функция для логгирования
#include <opencv2/opencv.hpp> // OpenCV
#include "server.hpp" //объявляет функции потока взаимодействия с клиентским приложением
#include "recognition.hpp" //объявляет функции потока распознавания знаков и разметки
#include "arduino.hpp" //объявляет функции потока взаимодействия с микроконтроллером
#include "Engine.hpp" //объявляет структуру, хранящую параметры движения робота
#include "videomaker.hpp" //объявляет функции потока записи видео в файл
#include "config.hpp" //конфигурация системы
#include <pthread.h> //объявляет функции создания потоков и управления ими
#include "capture.hpp" //объявляет функции потока захвата изображений с видеокамеры
#include "signs.hpp" //объявляет структуры описывающие знаки и линию
#include "queue.hpp" //объявляет функции взаимодействия с очередями
#include "userLoop.hpp" //объявляет функции расчета параметров движения робота
#include "recognitionAdd.hpp" //объявляет функции распознавания доп. объектов, таких как другие авто и пешеходы


/*
 * RoboMobile - это многопоточное приложение, предназначеннное для управления робототехническим средством
 * на основании данных, полученных с датчиков.
 * Функция main() настраивает систему в зависимости от параметров, хранящихся в файле конфигурации и переданных
 * в командной стрроке, и запускает систему
 */
int main(int argc, char **argv)
{
	System syst;
	syst.init("../configs/config.conf"); //Загрузить конфигурацию из файла config.conf

	CLP::parse(argc,argv,syst); //Получить параметры командной строки

	/*Создает поток распознавания линии на изображении*/
	pthread_t recognize_line_thr;
	pthread_create(&recognize_line_thr, NULL, recognize_line_fnc, &syst);

	/*Создает поток распознавания пешеходов*/
	pthread_t recognize_ped_thr;
	pthread_create(&recognize_ped_thr, NULL, recognize_ped_fnc, &syst);

	/*Создает поток распознавания моделей автомобилей*/
	pthread_t recognize_auto_thr;
	pthread_create(&recognize_auto_thr, NULL, recognize_auto_fnc, &syst);

	/*Создает поток распознавания знаков на изображении*/
	pthread_t recognize_sign_thr;
	pthread_create(&recognize_sign_thr, NULL, recognize_sign_fnc, &syst);

	/*Создает поток взаимодействия с клиентским приложением*/
	pthread_t server_thr;
	pthread_create(&server_thr, NULL, server_fnc, &syst);

	/*Создает поток записи видео с камеры в видеофайл*/
	pthread_t videomaker_thr;
	pthread_create(&videomaker_thr, NULL, videomaker_fnc, &syst);

	/*Создает поток взаимодействия с микроконтроллером*/
	pthread_t arduino_thr;
	pthread_create(&arduino_thr, NULL, arduino_fnc, &syst);

	/*Создает поток захвата изображений с видеокамеры*/
	pthread_t capture_thr;
	pthread_create(&capture_thr, NULL, capture_fnc, &syst);

	if(syst.headDevice == ORANGE_HEAD)
	{
		Object<line_data> *curLineData = NULL;
		Queue<line_data> &qline = syst.qline;

		/*
		 * Основной поток.
		 * Здесь происходит объдинение данных, полученных с датчиков,
		 * и расчет парметров движения робота
		 */
		while(1)
		{
			curLineData = qline.waitForNewObject(curLineData); //получить информацию о положениии линии

			userLoop(*(curLineData->obj), syst);	//вызвать функцию расчета параметров движения робота

			curLineData->free(); //освободить взятый из очереди объект
		}
	}

	/*Не завершать программу. Ожидать завершения потока захвата видео.*/
	pthread_join(capture_thr,NULL);

    return 0; //this make us happy:)
}