[Feature] 增加数据同步层以解耦状态估计核心

[Ju-yzp]

[Feature]: 增加数据同步层

功能描述

• 统一同步入口：所有传感器数据必须经过这一层，确保用户拿到的数据是经过同步后的。
• 灵活订阅消费：用户可以订阅同步话题，如果有同步后的数据包，会调用用户绑定的回调函数，进行消费。
• 鲁棒性支持：支持查看数据到达主机的抖动，具备处理数据乱序到达的能力。
• 延迟反馈机制：允许在线估计时间延迟的状态能够反馈。

增加功能原因

确保用户专注于核心算法的实现与调试，很多开源vins把数据同步的工作揉杂在状态估计核心算法中，不仅增加开源项目的理解难度，同时不利于开发者的调试(message_filter只允许一定数量的传感器，同时只支持最近邻消息的获取，这是issue作者的开源软同步器https://github.com/Ju-yzp/sync_trigger.git，好坏请自行甄别，欢迎提交issue)