同步和适配水下机器人插件

[donghaiwang]

源仓库UNav-Sim相关特性合并到此仓库。
第一步：单独在此仓库跑通，基于UE4.26(这样做依赖少，简单点）
第二步：此air仓库作为插件集成到hutb中进行测试
@Syysean

[donghaiwang]

同时用提交记录和BeyondCompare对比两个干净仓库的差异
如果没有水下场景，就随便找一个水的环境进行测试

[Syysean]

已完成工作

1. 仓库差异分析

使用 BeyondCompare 对 UNav-Sim 和 OpenHUTB/air 进行全量对比，识别以下有关水下机器人的新增内容：

差异项	说明
AirLib/include/vehicles/rov/	ROV 车辆模型头文件（全部为 UNav-Sim 新增）
AirLib/src/vehicles/rov/	ROV 车辆模型实现（全部为 UNav-Sim 新增）
Unreal/Plugins/AirSim/Source/Vehicles/Rov/	UE 端 ROV Pawn 和 SimMode 源码
Unreal/Plugins/AirSim/Content/Models/RoV/	BlueROV2 Heavy 3D 模型资产
Unreal/Plugins/AirSim/Content/Blueprints/BP_RovPawn.uasset	ROV 蓝图
settings.json	ROV 仿真配置
HelloRov/	ROV 示例控制代码

注：ros2/ 水下导航栈、文档差异等非核心内容，还暂未合并

2. 合并到 air 仓库的文件

已将以下内容从 UNav-Sim 复制到 air 仓库
其对应路径：

AirLib/include/vehicles/rov/          → ROV 物理模型头文件（含 firmware、api 子目录）
AirLib/src/vehicles/rov/api/          → ROV RPC 接口实现
Unreal/Plugins/AirSim/Source/Vehicles/Rov/   → RovPawn、RovPawnSimApi、SimModeWorldRov
Unreal/Plugins/AirSim/Content/Models/RoV/    → BlueROV2 模型资产
Unreal/Plugins/AirSim/Content/Blueprints/BP_RovPawn.uasset
Unreal/Environments/Blocks/settings.json

3. 代码修改内容

文件：Unreal/Plugins/AirSim/Source/SimWorldGameMode.cpp

修改一：新增 ROV SimMode 头文件引用

#include "Vehicles/Rov/SimModeWorldRov.h"

修改二：在 CreateSimMode() 中注册 ROV SimMode

else if (simmode_name == "Rov")
    SimMode_ = GetWorld()->SpawnActor<ASimModeWorldRov>(
        FVector::ZeroVector, FRotator::ZeroRotator, simmode_spawn_params);

文件：Unreal/Environments/Blocks/settings.json

UNav-Sim 提供的原始配置，已将SimMode 已设置为 "Rov"，无需额外修改

---

待完成任务

任务	原因
① UE4.26 中编译验证 ROV 能否跑通	磁盘满了，还没到货
② 检查 UE5 → UE4.26 API 兼容性问题	还需要编译才能发现具体问题
③ 找一个合适的水下场景进行测试	等待编译通过后才能进行
④ 将 air 作为插件集成到 hutb 中验证	依赖①②完成

---

UNav-Sim 基于 UE5 开发，air 基于 UE4.26，两者可能存在潜在的 API 兼容性差异，实际编译时可能需要针对 UE4.26 做适配修改，具体问题需要等待编译后，逐一处理