diff --git a/src/Robot_arm_motion/robot_arm.py b/src/Robot_arm_motion/robot_arm.py
index e9377ebed5..974441299e 100644
--- a/src/Robot_arm_motion/robot_arm.py
+++ b/src/Robot_arm_motion/robot_arm.py
@@ -62,9 +62,12 @@ def __init__(self):
         # 关节速度参数
         self.JOINT_VEL_LIMIT = 0.5  # 关节速度上限
 
-        # 【优化1】提取位置误差容忍阈值为类内常量
+        # 位置控制参数
         self.POS_TOLERANCE = 0.003  # 末端执行器位置误差容忍阈值
 
+        # 【优化1】提取夹爪等待步数为类内常量
+        self.GRIPPER_WAIT_STEPS = 100  # 夹爪动作完成所需的等待步数
+
         # 打印模型信息
         print("=" * 50)
         print("📌 模型Body列表：", [self.model.body(i).name for i in range(min(self.model.nbody, 10))])
@@ -102,7 +105,6 @@ def _move_step(self, target, speed=0.3):
         error = target - ee_pos
         error_norm = np.linalg.norm(error)
 
-        # 【优化2】使用类内常量替代硬编码的位置误差阈值
         if error_norm < self.POS_TOLERANCE:
             return True  # 到达目标
 
@@ -144,7 +146,11 @@ def _gripper_step(self, pos):
             self.data.ctrl[j_id] = pos
 
     def _grab_phase_machine(self):
-        """抓取状态机"""
+        """抓取状态机：按阶段执行机械臂的抓取、移动、放置等一系列动作
+
+        状态机分为12个阶段，从初始位置移动→识别立方体→抓取→放置→返回，
+        每个阶段完成后自动切换到下一个阶段，直到抓取任务完成。
+        """
         if self.current_phase == 0:
             # 阶段0：移动到初始位置
             if self._move_step(np.array([0.4, 0.0, 0.2])):
@@ -170,7 +176,8 @@ def _grab_phase_machine(self):
             if self.step_counter == 0:
                 self._gripper_step(self.gripper_open_pos)
                 print("\n✋ 打开夹爪")
-            if self.step_counter > 100:  # 等待夹爪动作
+            # 【优化2】使用类内常量替代硬编码的等待步数
+            if self.step_counter > self.GRIPPER_WAIT_STEPS:
                 self.current_phase = 4
                 self.step_counter = 0
             self.step_counter += 1
@@ -187,7 +194,8 @@ def _grab_phase_machine(self):
             if self.step_counter == 0:
                 self._gripper_step(self.gripper_close_pos)
                 print("\n🤏 闭合夹爪抓取")
-            if self.step_counter > 100:
+            # 【优化2】使用类内常量替代硬编码的等待步数
+            if self.step_counter > self.GRIPPER_WAIT_STEPS:
                 self.current_phase = 6
                 self.step_counter = 0
             self.step_counter += 1
@@ -218,7 +226,8 @@ def _grab_phase_machine(self):
             if self.step_counter == 0:
                 self._gripper_step(self.gripper_open_pos)
                 print("\n🫳 释放立方体")
-            if self.step_counter > 100:
+            # 【优化2】使用类内常量替代硬编码的等待步数
+            if self.step_counter > self.GRIPPER_WAIT_STEPS:
                 self.current_phase = 10
                 self.step_counter = 0
             self.step_counter += 1