diff --git a/src/unmannedcar_MPC/RADME.md b/src/unmannedcar_MPC/RADME.md
index ff4da0f760..d3ebd28e36 100644
--- a/src/unmannedcar_MPC/RADME.md
+++ b/src/unmannedcar_MPC/RADME.md
@@ -1,110 +1,384 @@
-readme.py - 项目说明文档
+\#!/usr/bin/env python3
 
-运行此文件查看完整项目说明
+"""
 
-README\_TEXT = """
+PyGameDrawer - 绘图显示模块完整说明文档
 
-一、项目概述
+运行此文件查看drawer.py中所有函数说明
 
-这是一个基于Carla仿真平台和MPC控制器的自动驾驶系统，包含完整的驾驶评估
+"""
 
-和导航功能。
+一、模块概述
 
-二、主要功能
+PyGameDrawer是基于Pygame的图形绘制模块，用于在Carla仿真环境中显示各种驾驶信息。
 
-1\. MPC路径跟踪控制
+模块提供了丰富的可视化功能，包括速度显示、转向显示、驾驶评分、辅助线等。
 
-2\. 智能速度控制（自动加速/刹车）
 
-3\. 驾驶评分系统（5个维度实时评分）
 
-4\. 碰撞预警系统
+二、坐标转换函数
 
-5\. 航点导航系统
+1\. \_\_w\_locs\_2\_camera\_locs(w\_locs)
 
-6\. 完整的可视化界面
+   - 功能：将世界坐标转换为相机屏幕坐标
 
-三、新增功能说明
+   - 参数：w\_locs - 世界坐标列表
 
-1\. 航点导航系统
+   - 返回：屏幕坐标列表
 
-   - 实时跟踪车辆航点进度
 
-   - 显示当前航点序号和距离
 
-   - 航点进度条可视化
+2\. draw\_camera\_text(location, color, text)
 
-   - 屏幕顶部航点状态指示器
+   - 功能：在相机视角下绘制文本
 
-2\. 驾驶评分系统
+   - 参数：location - 世界坐标，color - 颜色，text - 文本内容
 
-   - 综合评分（0-100分，A/B/C/D等级）
 
-   - 五个评分维度：速度稳定性、转向平滑度、刹车使用、路径跟踪、安全性
 
-   - 评分趋势图表
+3\. draw\_camera\_circles(w\_locs, color, radius)
 
-3\. 其他显示功能
+   - 功能：在相机视角下绘制圆形
 
-   - 速度显示（带颜色编码）
+   - 参数：w\_locs - 世界坐标列表，color - 颜色，radius - 半径
 
-   - 刹车状态显示
 
-   - 转向角度显示
 
-   - 油门/刹车输入显示
+4\. draw\_camera\_polygon(w\_locs, color)
 
-   - 碰撞警告显示
+   - 功能：在相机视角下绘制多边形
 
-   - 帧率信息显示
+   - 参数：w\_locs - 世界坐标列表，color - 颜色
 
-四、文件结构
 
-├── config.py          # 配置文件
 
-├── main.py            # 主程序（包含所有控制逻辑）
+5\. draw\_camera\_lines(color, w\_locs, width=1)
 
-├── drawer.py          # 绘图显示模块
+   - 功能：在相机视角下绘制线条
 
-├── mpc.py             # MPC控制器
+   - 参数：color - 颜色，w\_locs - 世界坐标列表，width - 线宽
 
-├── readme.py          # 项目说明文档
 
-└── requirements.txt   # 依赖包列表
 
-五、运行方法
+6\. \_\_draw\_camera\_line\_safe(color, pt1, pt2, width=1)
 
-1\. 启动Carla服务器：./CarlaUE4.sh
+   - 功能：安全绘制线条（检查边界）
 
-2\. 运行项目：python main.py
+   - 参数：color - 颜色，pt1 - 起点，pt2 - 终点，width - 线宽
 
-3\. 查看说明：python readme.py
 
-六、配置说明
 
-在config.py中可以修改：
+7\. draw\_point(location, color, radius=3)
 
-\- 服务器地址和地图
+   - 功能：在相机视角下绘制点
 
-\- 屏幕分辨率和帧率
+   - 参数：location - 世界坐标，color - 颜色，radius - 半径
 
-\- 相机视野角度
 
-七、依赖包
 
-\- carla
+三、信息显示函数
 
-\- pygame
+1\. display\_speed(speed\_kmh)
 
-\- numpy
+   - 功能：显示当前速度（右上角）
 
-\- scipy
+   - 参数：speed\_kmh - 速度值（km/h）
+
+   - 特性：颜色编码（绿/黄/橙/红），速度条可视化
+
+
+
+2\. display\_brake\_status(is\_braking, brake\_history, target\_speed, frame\_count)
+
+   - 功能：显示刹车状态（左上角）
+
+   - 参数：
+
+     - is\_braking: 当前是否刹车
+
+     - brake\_history: 刹车历史记录
+
+     - target\_speed: 目标速度
+
+     - frame\_count: 帧计数
+
+   - 特性：闪烁效果，测试模式，颜色编码
+
+
+
+3\. display\_speed\_history(speed\_history, target\_speed)
+
+   - 功能：显示速度历史图表（左下角）
+
+   - 参数：
+
+     - speed\_history: 速度历史记录
+
+     - target\_speed: 目标速度
+
+   - 特性：趋势线，目标线，当前速度标注
+
+
+
+4\. display\_steering(steer\_angle)
+
+   - 功能：显示转向角度（右下角）
+
+   - 参数：steer\_angle - 转向角度值（-1到1）
+
+   - 特性：角度可视化，颜色编码，方向箭头
+
+
+
+5\. display\_throttle\_info(throttle\_value, brake\_value)
+
+   - 功能：显示油门和刹车信息（右侧中部）
+
+   - 参数：
+
+     - throttle\_value: 油门值（0-1）
+
+     - brake\_value: 刹车值（0-1）
+
+   - 特性：条形图，实时更新
+
+
+
+6\. display\_control\_mode(control\_mode)
+
+   - 功能：显示控制模式（顶部中央）
+
+   - 参数：control\_mode - 控制模式（AUTO/MANUAL）
+
+   - 特性：不同颜色标识
+
+
+
+7\. display\_frame\_info(frame\_count, dt)
+
+   - 功能：显示帧信息（左下角）
+
+   - 参数：
+
+     - frame\_count: 帧计数
+
+     - dt: 时间间隔
+
+   - 特性：FPS计算，运行时间
+
+
+
+8\. display\_collision\_warning(collision\_warning, collision\_history)
+
+   - 功能：显示碰撞警告（中央上方）
+
+   - 参数：
+
+     - collision\_warning: 当前碰撞警告状态
+
+     - collision\_history: 碰撞警告历史
+
+   - 特性：闪烁效果，脉冲动画，渐变背景
+
+
+
+9\. display\_driving\_score(score, score\_factors, score\_history)
+
+   - 功能：显示驾驶评分（左侧中部）
+
+   - 参数：
+
+     - score: 综合评分
+
+     - score\_factors: 各项评分因子
+
+     - score\_history: 评分历史记录
+
+   - 特性：等级评定（A/B/C/D），趋势图，五项评分指标
+
+
+
+10\. display\_waypoint\_navigation(current\_index, waypoints, distance\_to\_waypoint, reached\_count, progress)
+
+    - 功能：显示航点导航信息（中央下方）
+
+    - 参数：
+
+      - current\_index: 当前航点索引
+
+      - waypoints: 航点位置列表
+
+      - distance\_to\_waypoint: 到当前航点的距离
+
+      - reached\_count: 已到达航点计数
+
+      - progress: 航点进度（0-1）
+
+    - 特性：进度条，航点指示器，脉冲效果
+
+
+
+11\. draw\_waypoint\_indicators(waypoints, current\_index)
+
+    - 功能：绘制航点指示器（屏幕顶部）
+
+    - 参数：
+
+      - waypoints: 航点位置列表
+
+      - current\_index: 当前航点索引
+
+    - 特性：不同状态不同颜色，当前航点脉冲效果
 
-"""
 
 
+四、驾驶辅助系统函数
 
-if \_\_name\_\_ == "\_\_main\_\_":
+1\. display\_driving\_assist\_lines(vehicle\_location, vehicle\_transform, steer\_angle, path=None)
 
-    print(README\_TEXT)
+   - 功能：显示驾驶辅助线和预期路径（屏幕中央）
+
+   - 参数：
+
+     - vehicle\_location: 车辆位置
+
+     - vehicle\_transform: 车辆变换
+
+     - steer\_angle: 转向角度
+
+     - path: 预期路径（可选）
+
+   - 特性：
+
+     - 中心参考线
+
+     - 转向辅助线（弧线）
+
+     - 安全距离线
+
+     - 车道保持辅助线
+
+     - 预期路径显示
+
+     - 车辆图标和前进方向
+
+
+
+2\. display\_simple\_radar(vehicle\_location, obstacles=None)
+
+   - 功能：显示简单雷达图（检测周围环境）（右下角）
+
+   - 参数：
+
+     - vehicle\_location: 车辆位置
+
+     - obstacles: 障碍物列表（可选）
+
+   - 特性：
+
+     - 雷达网格
+
+     - 障碍物显示（不同颜色表示不同类型）
+
+     - 扫描线旋转效果
+
+     - 近距离障碍物警告
+
+
+
+五、静态工具函数
+
+1\. get\_location\_bbox(location, camera)
+
+   - 功能：获取位置在相机中的边界框
+
+   - 参数：location - 世界坐标，camera - 相机对象
+
+
+
+2\. location\_to\_sensor\_cords(cords, location, sensor)
+
+   - 功能：将坐标转换为传感器坐标
+
+   - 参数：cords - 坐标，location - 位置，sensor - 传感器
+
+
+
+3\. location\_to\_world\_cords(cords, location)
+
+   - 功能：将坐标转换为世界坐标
+
+   - 参数：cords - 坐标，location - 位置
+
+
+
+4\. \_create\_vehicle\_bbox\_points(vehicle)
+
+   - 功能：创建车辆3D边界框点
+
+   - 参数：vehicle - 车辆对象
+
+
+
+5\. \_vehicle\_to\_sensor\_cords(cords, vehicle, sensor)
+
+   - 功能：将车辆边界框坐标转换为传感器坐标
+
+   - 参数：cords - 坐标，vehicle - 车辆，sensor - 传感器
+
+
+
+6\. \_vehicle\_to\_world\_cords(cords, vehicle)
+
+   - 功能：将车辆边界框坐标转换为世界坐标
+
+   - 参数：cords - 坐标，vehicle - 车辆
+
+
+
+7\. \_world\_to\_sensor\_cords(cords, sensor)
+
+   - 功能：将世界坐标转换为传感器坐标
+
+   - 参数：cords - 坐标，sensor - 传感器
+
+
+
+8\. get\_matrix(transform)
+
+   - 功能：从Carla变换创建矩阵
+
+   - 参数：transform - Carla变换对象
+
+
+
+六、使用说明
+
+1\. 初始化：在main.py中通过PyGameDrawer(main)创建实例
+
+2\. 调用：每帧调用相应的显示函数
+
+3\. 坐标：大多数函数使用世界坐标，模块内部处理坐标转换
+
+4\. 颜色：使用RGBA格式，支持透明度
+
+
+
+七、可视化效果特性
+
+1\. 颜色编码：根据数值大小使用不同颜色（绿/黄/橙/红）
+
+2\. 动画效果：闪烁、脉冲、渐变等
+
+3\. 历史趋势：速度、评分等历史数据显示
+
+4\. 实时更新：所有显示内容每帧更新
+
+5\. 边界检查：确保绘制内容在屏幕内
+
+
+
+================================================================================
+
+"""