diff --git a/src/drone_perception/config.py b/src/drone_perception/config.py index e647d453bb..58fc2b91b0 100644 --- a/src/drone_perception/config.py +++ b/src/drone_perception/config.py @@ -1,6 +1,25 @@ """ AirSimNH 无人机项目配置文件 所有可调参数集中在此管理 + +配置结构说明： +1. 物体检测配置：PERCEPTION['{COLOR}_OBJECT_DETECTION'] + - 使用 get_object_detection_config(color_type) 函数获取 + - 或直接访问 PERCEPTION['RED_OBJECT_DETECTION'] 等 + +2. 物体探索配置：INTELLIGENT_DECISION['{COLOR}_OBJECT_EXPLORATION'] + - 使用 get_object_exploration_config(color_type) 函数获取 + - 或直接访问 INTELLIGENT_DECISION['RED_OBJECT_EXPLORATION'] 等 + +3. 颜色范围配置：CAMERA['{COLOR}_COLOR_RANGE'] + - 使用 get_color_range_config(color_type) 函数获取 + - 或直接访问 CAMERA['RED_COLOR_RANGE'] 等 + +扩展新颜色类型： + 1. 在 PERCEPTION 中添加 '{COLOR}_OBJECT_DETECTION' 配置 + 2. 在 INTELLIGENT_DECISION 中添加 '{COLOR}_OBJECT_EXPLORATION' 配置 + 3. 在 CAMERA 中添加 '{COLOR}_COLOR_RANGE' 配置 + 4. 使用提供的辅助函数 create_object_detection_config() 和 create_object_exploration_config() """ import math @@ -34,6 +53,23 @@ 'OPENNESS_THRESHOLD': 0.7, # 开阔度阈值，大于此值认为开阔 }, + # ========== 物体检测配置说明 ========== + # 所有颜色类型的物体检测配置使用统一结构，包含以下字段： + # - ENABLED: 是否启用检测 (bool) + # - MIN_AREA: 最小检测面积（像素）(int) + # - MAX_AREA: 最大检测面积（像素）(int) + # - UPDATE_INTERVAL: 检测更新间隔（秒）(float) + # - MEMORY_TIME: 物体记忆时间（秒）(float) + # + # 扩展新颜色类型时，可以参考以下模板或使用 create_object_detection_config() 函数 + '_OBJECT_DETECTION_TEMPLATE': { + 'ENABLED': True, # 启用物体检测 + 'MIN_AREA': 50, # 最小检测面积（像素） + 'MAX_AREA': 10000, # 最大检测面积（像素） + 'UPDATE_INTERVAL': 1.0, # 检测更新间隔（秒） + 'MEMORY_TIME': 5.0, # 物体记忆时间（秒），避免重复计数 + }, + # 红色物体检测参数 'RED_OBJECT_DETECTION': { 'ENABLED': True, # 启用红色物体检测 @@ -43,7 +79,7 @@ 'MEMORY_TIME': 5.0, # 物体记忆时间（秒），避免重复计数 }, - # 蓝色物体检测参数（新增） + # 蓝色物体检测参数 'BLUE_OBJECT_DETECTION': { 'ENABLED': True, # 启用蓝色物体检测 'MIN_AREA': 50, # 最小检测面积（像素） @@ -52,7 +88,7 @@ 'MEMORY_TIME': 5.0, # 物体记忆时间（秒） }, - # 黑色物体检测参数（新增） + # 黑色物体检测参数 'BLACK_OBJECT_DETECTION': { 'ENABLED': True, # 启用黑色物体检测 'MIN_AREA': 50, # 最小检测面积（像素） @@ -97,7 +133,22 @@ 'TARGET_LIFETIME': 15.0, # 目标有效期 (秒) 'TARGET_REACHED_DISTANCE': 3.0, # 目标到达判定距离 (米) - # 红色物体探索参数 + # ========== 物体探索配置说明 ========== + # 所有颜色类型的物体探索配置使用统一结构，包含以下字段： + # - ATTRACTION_GAIN: 物体吸引力增益 (float) + # - DETECTION_RADIUS: 检测半径（米）(float) + # - MIN_DISTANCE: 最小接近距离（米）(float) + # - EXPLORATION_BONUS: 探索奖励分数 (float) + # + # 扩展新颜色类型时，可以参考以下模板或使用 create_object_exploration_config() 函数 + '_OBJECT_EXPLORATION_TEMPLATE': { + 'ATTRACTION_GAIN': 1.0, # 物体吸引力增益 + 'DETECTION_RADIUS': 8.0, # 检测半径（米） + 'MIN_DISTANCE': 2.0, # 最小接近距离（米） + 'EXPLORATION_BONUS': 0.2, # 探索奖励分数 + }, + + # 红色物体探索参数（优先级最高） 'RED_OBJECT_EXPLORATION': { 'ATTRACTION_GAIN': 1.5, # 红色物体吸引力增益 'DETECTION_RADIUS': 10.0, # 检测半径（米） @@ -105,7 +156,7 @@ 'EXPLORATION_BONUS': 0.5, # 探索奖励分数 }, - # 蓝色物体探索参数（新增） + # 蓝色物体探索参数 'BLUE_OBJECT_EXPLORATION': { 'ATTRACTION_GAIN': 1.2, # 蓝色物体吸引力增益 'DETECTION_RADIUS': 8.0, # 检测半径（米） @@ -113,7 +164,7 @@ 'EXPLORATION_BONUS': 0.3, # 探索奖励分数 }, - # 黑色物体探索参数（新增） + # 黑色物体探索参数 'BLACK_OBJECT_EXPLORATION': { 'ATTRACTION_GAIN': 1.0, # 黑色物体吸引力增益 'DETECTION_RADIUS': 8.0, # 检测半径（米） @@ -266,4 +317,142 @@ 'REPORT_INTERVAL': 30.0, # 性能报告间隔（秒） # 内存优化参数 'MAX_METRICS_BUFFER': 500, # 最大性能指标缓冲区大小（个），减少内存占用 -} \ No newline at end of file +} + +# ==================== 配置辅助函数 ==================== +def get_object_detection_config(color_type: str) -> dict: + """ + 获取指定颜色类型的物体检测配置 + + Args: + color_type: 颜色类型 ('red', 'blue', 'black') + + Returns: + dict: 物体检测配置字典 + + Example: + config = get_object_detection_config('red') + # 返回 PERCEPTION['RED_OBJECT_DETECTION'] + """ + config_key = f'{color_type.upper()}_OBJECT_DETECTION' + if config_key not in PERCEPTION: + raise ValueError(f"不支持的颜色类型: {color_type}，支持的类型: ['red', 'blue', 'black']") + return PERCEPTION[config_key] + + +def get_object_exploration_config(color_type: str) -> dict: + """ + 获取指定颜色类型的物体探索配置 + + Args: + color_type: 颜色类型 ('red', 'blue', 'black') + + Returns: + dict: 物体探索配置字典 + + Example: + config = get_object_exploration_config('blue') + # 返回 INTELLIGENT_DECISION['BLUE_OBJECT_EXPLORATION'] + """ + config_key = f'{color_type.upper()}_OBJECT_EXPLORATION' + if config_key not in INTELLIGENT_DECISION: + raise ValueError(f"不支持的颜色类型: {color_type}，支持的类型: ['red', 'blue', 'black']") + return INTELLIGENT_DECISION[config_key] + + +def get_color_range_config(color_type: str) -> dict: + """ + 获取指定颜色类型的颜色范围配置 + + Args: + color_type: 颜色类型 ('red', 'blue', 'black') + + Returns: + dict: 颜色范围配置字典 + + Example: + config = get_color_range_config('red') + # 返回 CAMERA['RED_COLOR_RANGE'] + """ + config_key = f'{color_type.upper()}_COLOR_RANGE' + if config_key not in CAMERA: + raise ValueError(f"不支持的颜色类型: {color_type}，支持的类型: ['red', 'blue', 'black']") + return CAMERA[config_key] + + +def get_all_color_types() -> list: + """ + 获取所有支持的颜色类型列表 + + Returns: + list: 支持的颜色类型列表 ['red', 'blue', 'black'] + """ + return ['red', 'blue', 'black'] + + +def create_object_detection_config(enabled: bool = True, min_area: int = 50, + max_area: int = 10000, update_interval: float = 1.0, + memory_time: float = 5.0) -> dict: + """ + 创建新的物体检测配置（用于扩展新颜色类型） + + Args: + enabled: 是否启用检测 + min_area: 最小检测面积（像素） + max_area: 最大检测面积（像素） + update_interval: 检测更新间隔（秒） + memory_time: 物体记忆时间（秒） + + Returns: + dict: 新的物体检测配置字典 + + Example: + # 添加黄色物体检测配置 + PERCEPTION['YELLOW_OBJECT_DETECTION'] = create_object_detection_config( + enabled=True, + min_area=50, + max_area=10000, + update_interval=1.0, + memory_time=5.0 + ) + """ + return { + 'ENABLED': enabled, + 'MIN_AREA': min_area, + 'MAX_AREA': max_area, + 'UPDATE_INTERVAL': update_interval, + 'MEMORY_TIME': memory_time, + } + + +def create_object_exploration_config(attraction_gain: float = 1.0, + detection_radius: float = 8.0, + min_distance: float = 2.0, + exploration_bonus: float = 0.2) -> dict: + """ + 创建新的物体探索配置（用于扩展新颜色类型） + + Args: + attraction_gain: 吸引力增益 + detection_radius: 检测半径（米） + min_distance: 最小接近距离（米） + exploration_bonus: 探索奖励分数 + + Returns: + dict: 新的物体探索配置字典 + + Example: + # 添加黄色物体探索配置 + INTELLIGENT_DECISION['YELLOW_OBJECT_EXPLORATION'] = create_object_exploration_config( + attraction_gain=1.3, + detection_radius=9.0, + min_distance=2.0, + exploration_bonus=0.4 + ) + """ + return { + 'ATTRACTION_GAIN': attraction_gain, + 'DETECTION_RADIUS': detection_radius, + 'MIN_DISTANCE': min_distance, + 'EXPLORATION_BONUS': exploration_bonus, + } \ No newline at end of file