*[RTSE] FSM型コンポーネントの状態遷移を可視化する

[Nobu19800]

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実行中のFSM型コンポーネントが何の状態なのか分かりづらい。

Describe the solution you'd like
RTSystemEditor上で、実行中のFSM型コンポーネントの状態を表示してほしい。

Describe alternatives you've considered
まずは、実行龍のFSM型コンポーネントから、現在の状態とFSMエディタで設計した状態遷移を取得する方法を検討する。

Additional context

[n-ando]

これを実現するには以下の実装が必要

• RTCBuilerが出力するFSMの情報を、RTC側でFsmStructureとして保存するようにする。
  • ソースコードに埋め込んでも良い。→RTCBuilder改修、実装改修が必要
• 埋め込んだFsmStructureをExtendedFsmService::get_fsm_structure() で返すようにする
  • 実装改修、RTSystemEditor改修が必要
• 外部からExtendedFsmService::get_current_state()で状態取得するようにする
  • 実装改修、RTSystemEditor改修が必要
  • RTSystemEditor：SystemEditor画面で状態を文字列で表示 and/or 状態遷移を別画面で表示（FsmStructureのscxml情報をもとに）

[n-ando]

RTCBuilderのFSMエディタが出力する情報

SCXMLサンプル

<scxml initial="InitialState" name="Top" version="1.0" xmlns="http://www.w3.org/2005/07/scxml"><!--   node-size-and-position x=0 y=0 w=212 h=513  -->
 <state id="InitialState">
  <transition id="13" target="State01"></transition>
 </state>
 <state id="State01">
  <transition cond="Cond01" event="Event01_02" id="15" target="State02"></transition>
 </state>
 <state id="State02"><!--   node-size-and-position x=68.36 y=293 w=75 h=75  -->
  <transition cond="Cond02" event="Event02_Final" id="17" target="FinalState"></transition>
 </state>
 <final id="FinalState"><!--   node-size-and-position x=65.86 y=418 w=80 h=75  --></final>
</scxml>

Machoのサンプルコード

// -*- C++ -*-
/*!
 * @file  ModuleNameFSM.cpp
 * @date $Date$
 * $Id$
 */

#include "ModuleNameFSM.h"

namespace ModuleNameFsm {

// Top state
RTC::ReturnCode_t Top::onInit() {
  setState<State01>();
  return RTC::RTC_OK;
}

RTC::ReturnCode_t Top::onEntry() {
  return RTC::RTC_OK;
}

RTC::ReturnCode_t Top::onExit() {
  return RTC::RTC_OK;
}

//============================================================
// State State01
RTC::ReturnCode_t State01::onInit() {

  return RTC::RTC_OK;
}


void State01::Event01_02() {
  setState<State02>();
}


//============================================================
// State State02
RTC::ReturnCode_t State02::onInit() {

  return RTC::RTC_OK;
}


void State02::Event02_Final() {
  setState<FinalState>();
}


//============================================================
// State FinalState
RTC::ReturnCode_t FinalState::onInit() {

  return RTC::RTC_OK;
}



} //end namespace 'ModuleNameFSM'

[n-ando]

参考 (FSM4RTC IDL)

• https://www.omg.org/spec/FSM4RTC/1.0/PDF

#ifndef _EXTENDED_FSM_SERVICE_IDL_
#define _EXTENDED_FSM_SERVICE_IDL_

#include <RTC.idl>

#pragma prefix "omg.org"

module RTC
{
    struct FsmEventProfile
    {
        string name;
        string data_type;
    };
    #pragma version FsmEventProfile 1.0
    typedef sequence<FsmEventProfile> FsmEventProfileList;

    struct FsmStructure
    {
        string name;
        string structure;
        FsmEventProfileList event_profiles;
        NVList properties;
    };
    #pragma version FsmStructure 1.0

    interface ExtendedFsmService : SDOPackage::SDOService
    {
        string get_current_state();
        ReturnCode_t set_fsm_structure(in FsmStructure fsm_structure);
        ReturnCode_t get_fsm_structure(out FsmStructure fsm_structure);
    };
    #pragma version ExtendedFsmService 1.0
};

#endif // _EXTENDED_FSM_SERVICE_IDL_

[n-ando]

// Module specification
// <rtc-template block="module_spec">
#if RTM_MAJOR_VERSION >= 2
static const char* const consolein_spec[] =
#else
static const char* consolein_spec[] =
#endif
  {
    "implementation_id", "ConsoleIn",
    "type_name",         "ConsoleIn",
    "description",       "Console input component",
    "version",           "2.0.0",
    "vendor",            "AIST",
    "category",          "example",
    "activity_type",     "PERIODIC",
    "kind",              "DataFlowComponent",
    "max_instance",      "10",
    "language",          "C++",
    "lang_type",         "compile",
    ""
  };
  
#if RTM_MAJOR_VERSION >= 2
static const char* const fsm_spec =
#else
static const char* fsm_spec =
#endif
"<scxml initial=\"InitialState\" name=\"Top\" version="1.0" xmlns="http://www.w3.org/2005/07/scxml"><!--   node-size-and-position x=0 y=0 w=212 h=513  -->
 <state id="InitialState">
  <transition id="13" target="State01"></transition>
 </state>
 <state id="State01">
  <transition cond="Cond01" event="Event01_02" id="15" target="State02"></transition>
 </state>
 <state id="State02"><!--   node-size-and-position x=68.36 y=293 w=75 h=75  -->
  <transition cond="Cond02" event="Event02_Final" id="17" target="FinalState"></transition>
 </state>
 <final id="FinalState"><!--   node-size-and-position x=65.86 y=418 w=80 h=75  --></final>
</scxml>
";
// </rtc-template>

検討中