test.cpp

// サンプルコード兼動作テスト用のコードのつもり
// 使い方 : makeでビルド出来ます. sudo ./testで実行
// 引数に送信したいid cmd dataを10進数で入れるとそれを送ります.
// 引数が足りないとid=1, cmd=2, data=255で通信を行います.
// 最初に送信するデータを表示し, 通信が終わると結果を表示します.

#include <iostream>
#include "RasPiMS.hpp"

using namespace std;
using namespace RPMS;

int main(int argc, char *argv[]) {
	MotorSerial ms;		// すべてデフォルト値でインスタンスを生成
	ms.setTimeOut(1000);	// 1秒のタイムアウトを設定
	try {
		ms.init();	// 初期化
	}
	catch(runtime_error exception) {
		cout << "Setup Error" << endl;
		return -1;
	}
	unsigned char id, cmd;
	unsigned short data;
	if (argc < 4) {
		id = 1;
		cmd = 2;
		data = 255;
	} else {
		id = (unsigned char)stoi(argv[1]);
		cmd = (unsigned char)stoi(argv[2]);
		data = (short)stoi(argv[3]);
	}
	cout << (int)id << " " << (int)cmd << " " << (int)data << endl;
	try {
		cout << ms.send(id, cmd, data) << endl;		// 同期モードで通信
	}
	catch(runtime_error exception) {
		cout << "Communication Error." << endl;
		return -1;
	}
	cout << (ms.sumCheckSuccess ? "Receive Success" : "Receive Failed") << endl;	// 通信の成否を確認, 表示 
	return 0;
}