modelCR2のスティック入力について

[jinro-s]

大学でmodelCR2を用いて研究を行っています。 Model CR2 では、ユーザーのスティック入力値（X/Y方向など）を外部デバイス側で受信する方法はありますか？

[GeorgeMandokoro]

お問い合わせありがとうございます。

現在、本体ジョイスティックの値を取得できない仕様となっております。
ご不便をおかけして申し訳ありません。

ただし、SET_JOYSTICKコマンドおよびSET_VELOCITYコマンドを使用していない状況に限り、本体ジョイスティックの値を取得できるファームウェアを個別に配信させていただくことは可能です。

ご検討のほどよろしくお願いいたします。

＜参考issue＞
#85

[jinro-s]

迅速なご対応ありがとうございます。
ジョイスティックの値を取得するファームウェアをいただきたく存じます。
SETJOYSTICK,SETVELOCITYコマンドについてなのですが、使用していない状況というのはWHILLに乗るユーザーのジョイスティック制御が有効で、ホストデバイス側の制御が無効になっている状況ということでよろしいでしょうか？
また、どちらも200msの間有効とありますが200ms以内に別の命令へと切り替えることは可能なのでしょうか。

[GeorgeMandokoro]

ご連絡ありがとうございます。

ファームウェア配信希望の旨、承知しました。
お手数をおかけしますが、こちらの担当直通メールアドレス（mrp.contact@whill.inc）へ、
ジョイスティック値取得可能なCR2用の特殊ファームウェア配信希望の旨をご連絡いただけますでしょうか？

ご質問につきましては、下記の通り回答させていただきます。

SETJOYSTICK,SETVELOCITYコマンドについてなのですが、使用していない状況というのはWHILLに乗るユーザーのジョイスティック制御が有効で、ホストデバイス側の制御が無効になっている状況ということでよろしいでしょうか？

はい。ホストデバイスからSET_JOYSTICKコマンドおよびSET_VELOCITYコマンドを送信していない状態のことになります。

また、どちらも200msの間有効とありますが200ms以内に別の命令へと切り替えることは可能なのでしょうか。

こちらにつきましては、「別の命令」が何を指すのかによります。
例えば下記シーケンスですと、各SET_JOYSTICKコマンドがすぐに反映されます。（SET_VELOCITYコマンドに読み替えても同じです）
１．SET_JOYSTICK（Y=100）送信
２．100ms待機
３．SET_JOYSTICK（Y=90）送信
４．100ms待機
５．SET_JOYSTICK（Y=80）送信

※なお、SET_JOYSTICKおよびSET_VELOCITYコマンドを交ぜて使うことは推奨しておりません。

以上、よろしくお願いいたします。

[jinro-s]

ご丁寧にありがとうございます。
１．SET_JOYSTICK（Y=100）送信
２．ホストデバイス制御の無効化
３．本体ジョイスティックの値を読み取り
４．ホストデバイス制御の有効化
５．SET_JOYSTICK（Ｙ=100）送信
上記の手順を行う際、１．を終えた後に200ms待機しなければ実行できないのかを確認したかったです。可能であればこの手順を繰り返す際、どの程度の間隔で実行できるかをご教示いただきたいです。

[GeorgeMandokoro]

下記の通り回答いたします。

「ホストデバイス制御の無効化／有効化」が具体的にどのような処理かは分かりかねますので、
何も送信しない待機時間と読み替えまして、例えば下記シーケンスは実行可能と考えられます。

１．SET_JOYSTICK（Y=100）送信
２．200ms待機
３．本体ジョイスティックの値を読み取り
４．SET_JOYSTICK（Ｙ=100）送信
５．200ms待機
６．本体ジョイスティックの値を読み取り

※なお、読み取りできない場合は、待機時間を+10msずつ増やして調整してみてください。（多少の通信遅延などは考えられるため）

回答になりますでしょうか？

[jinro-s]

言葉足らずで申し訳ございません

１．SET_JOYSTICK（Y=100）送信 ２．200ms待機 ３．本体ジョイスティックの値を読み取り ４．SET_JOYSTICK（Ｙ=100）送信 ５．200ms待機 ６．本体ジョイスティックの値を読み取り

こちらの２．と５．の待機時間を200msよりも短くしたいと考えているのですが可能でしょうか

[GeorgeMandokoro]

こちらの２．と５．の待機時間を200msよりも短くしたいと考えているのですが可能でしょうか

上記につきましては、不可となります。
SET_JOYSTICKまたはSET_VELOCITYコマンドは200ms間有効でして、その有効時間を短くする手段はありません（新たなSET_JOYSTICKまたはSET_VELOCITYコマンドで上書きすることは可能ですが、その時点からまた200msの有効時間が始まります）。また、その有効時間内に本体ジョイスティックの値を取得することはできません。

ご不便をおかけしますが、よろしくお願いします。

[jinro-s]

承知しました
ありがとうございます