rtos/m_rtos_kernel.asm at master · alepar/rtos · GitHub

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
;==========================================================================
;Kernel Macro
;==========================================================================
.MACRO SetTimerTask
	ldi GREG, @0
	ldi XL, Low(@1)			;
	ldi XH, High(@1)			; ЗАдержка в милисекундах
	rcall SetTimer
.ENDM

;==========================================================================

.MACRO SetTask
	ldi GREG, @0			; Обращение к процедуре через событийный диспетчер
	rcall SendTask				;
.ENDM

;==========================================================================
.MACRO TimerService
	push GREG
	in GREG,SREG			; Save Sreg
	push GREG				; Сохранение регистра GREG и регистра состояния SREG

	push ZL
	push ZH					; сохранение Регистра Z
	push Counter				; сохранение Регистра Counter

	ldi ZL,low(TimersPool)	; Загрузка с регистр Z адреса RAM,
	ldi ZH,high(TimersPool); по которому находится информация о таймерах

	ldi Counter,TimersPoolSize ; максимальное количество таймеров

Comp1L01:	ld GREG,Z				; GREG = [Z] ; Получить номер события
	cpi GREG,$FF			; Проверить на "NOP"
	breq Comp1L03			; Если NOP то переход к следующей позиции

	clt							; Флаг T используется для сохранения информации об окончании счёта
	ldd GREG,Z+1			;
	subi GREG,Low(1) 		; Уменьшение младшей части счётчика на 1
	std Z+1,GREG			;
	breq Comp1L02			; Если 0 то флаг T не устанавливаем
	set							;

Comp1L02:	ldd GREG,Z+2			;
	sbci GREG,High(1) 		; Уменьшение старшей части счётчика на 1
	std Z+2,GREG			;
	brne Comp1L03			; Счёт не окончен
	brts Comp1L03			; Счёт не окончен (по T)

	ld GREG,Z				; Получить номер события
	rcall SendTask			; послать в системную очередь задач

	ldi GREG,$FF			; = NOP (задача выполнена, таймер самоудаляется)
	st Z, GREG				; Clear Event

Comp1L03:	subi ZL,Low(-3)			; Skip Counter
	sbci ZH,High(-3)			; Z+=3 - переход к следующему таймеру
	dec Counter				; счетчик таймеров
	brne Comp1L01			; Loop

	pop Counter				; восстанавливаем переменные
	pop ZH
	pop ZL

	pop GREG				; Восстанавливаем регистры
	out SREG,GREG			;
	pop GREG
.ENDM

;======================================================================================
.MACRO INIT_RTOS
	outi SREG, 0x00			; Инициализация SREG
	rcall ClearTimers	; Очистить список таймеров РТОС
	rcall ClearTaskQueue	; Очистить очередь событий РТОС
.ENDM
;=======================================================================================
;SRAM STS analog for Tiny
.MACRO LDR
	PUSH ZL
	PUSH ZH

	LDI ZL,low(@1)
	LDI ZH,High(@1)

	LD @0,Z

	POP ZH
	POP ZL
.ENDM

.MACRO STR
	PUSH ZL
	PUSH ZH

	LDI ZL,low(@0)
	LDI ZH,High(@0)

	ST Z,@1

	POP ZH
	POP ZL
.ENDM


.MACRO STSI
	LDI GREG,@1
	STS @0,GREG
.ENDM
;=======================================================================================
;FLASH
.MACRO LDF
	PUSH ZL
	PUSH ZH

	LDI ZL,low(@1*2)
	LDI ZH,High(@1*2)

	LPM @0,Z

	POP ZH
	POP ZL
.ENDM

.MACRO LDPA
	LDI ZL,low(@0*2)
	LDI ZH,High(@0*2)
.ENDM
;========================================================================================
;XYZ
.MACRO LDX
	LDI XL,low(@0)
	LDI XH,High(@0)
.ENDM

.MACRO LDY
	LDI YL,low(@0)
	LDI YH,High(@0)
.ENDM

.MACRO LDZ
	LDI ZL,low(@0)
	LDI ZH,High(@0)
.ENDM

;========================================================================================

.MACRO CLEAR_RAM
RAM_Flush:	LDI ZL,Low(SRAM_START)
	LDI ZH,High(SRAM_START)
	CLR R16
Flush:	ST Z+,R16
	CPI ZH,High(RAMEND)
	BRNE Flush

	CPI ZL,Low(RAMEND)
	BRNE Flush

	CLR R0
	CLR R1
	CLR R2
	CLR R3
	CLR R4
	CLR R5
	CLR R6
	CLR R7
	CLR R8
	CLR R9
	CLR R10
	CLR R11
	CLR R12
	CLR R13
	CLR R14
	CLR R15

	CLR R16
	CLR R17
	CLR R18
	CLR R19
	CLR R20
	CLR R21
	CLR R22
	CLR R23
	CLR R24
	CLR R25
	CLR R26
	CLR R27
	CLR R28
	CLR R29
	CLR R30
	CLR R31
.ENDM