项目三：MuJoCo 下两种导航环境的搭建——室内环境与迷宫环境

[BoBoDai]

项目三：MuJoCo 下两种导航环境的搭建——室内环境与迷宫环境

📖 用户故事

作为 机器人导航算法的开发者，
我希望 在 MuJoCo 中拥有一个逼真的室内家庭环境和一套可程序化生成的迷宫环境，
以便 在不同的空间复杂度下测试和比较移动机器人的导航、探索与避障能力。

✅ 验收标准

A. 室内家庭环境

1. 场景布局

• 包含至少 4 个功能房间（客厅、厨房、卧室、走廊），房间之间通过门洞连通
• 室内摆设基础家具：桌子、椅子、沙发、柜子、床
• 地面使用纹理区分区域，墙壁有碰撞体

2. 交互元素

• 门可以开合（hinge joint），机器人可通过接触推开
• 提供可抓取的小物体（杯子、球、遥控器），随机放置在桌面/地面上

3. 光照与视觉

• 至少 2 个光源（模拟窗户自然光 + 室内灯光）
• 提供第一人称 RGB

B. 迷宫环境

1. 迷宫生成

• 支持两种模式：从 JSON 配置文件加载迷宫布局 / 内置随机迷宫生成器（DFS/Prim 算法）
• 迷宫尺寸可配置
• 墙壁高度、厚度、颜色可配置

2. 导航目标机制

• 支持设定起点、路线、终点标记（视觉上以颜色区分）