Para ejecutar la versión con navegación probabilistica ejecutar cualquiera de los siguientes nodos:
autonomos_gazebo_control_ccircuito.launch
autonomos_gazebo_control_cderecho.launch
autonomos_gazebo_control_covalo.launch
autonomos_gazebo_control_cs.launch
Posteriormente abrir el nodo para sensado con cámara.
roslaunch line_detection_fu_mod line_detection_fu.launch
El nodo de localización probabilistica de estados.
roslaunch lane_states_original states.launch
En este momento si ejecutamos rqt podrémos observar en el topico /lane_model/ransac un texto con el estado donde se localiza el vehículo de acuerdo a lo observado por la camara y el movimiento como se indica en la localización Bayesiana.
El nodo de control PID controla las señales de giro y velocidad de acuerdo al centro del estado actual y el deseado.
roslaunch lane_controller_sim controller.launch
Por último para cambiar nuestro estado a uno a la izquierda o a la derecha se puede publicar un mensaje al nodo
rostopic pub -1 desired_state std_msgs/Float64 '{data: -1}'
En el cual enviamos:
- -1 si queremos movernos un estado a la izquierda
- 1 si queremos movernos un estado a la derecha
- 0 para permanecer en el estado actual
Se puede observar el funcionamiento en el siguiente video
