您好郑博，我在静止状态建图，文字和图案算是比较清晰，但是如下图1，有些颜色被误上到地板上去了。一旦开始移动，视场中的图案就会变模糊，建图误差很大，存在地板分层颜色错乱等问题，如下图2,3。目前考虑两个原因：（1）我没有硬件同步，只能使用时间戳筛选后处理，将30hz的图像话题和10hz的雷达话题进行了同步，同步精度只能达到10ms以内，对建图结果的影响会很大吗？（2）lidar-cam外参问题。imu-lidar外参已知，我使用kalibr进行了cam-imu联合标定，然后计算出外参T_lidar2cam作为配置文件的参数。想请教一下目前的问题可能和什么有关，我应该怎么做呢？望指教！我的硬件是个广角相机+livox mid-360 ，这是我的数据和配置文件【data.rar】
静止时建图
室内建图结果
您好郑博，我在静止状态建图，文字和图案算是比较清晰，但是如下图1，有些颜色被误上到地板上去了。一旦开始移动，视场中的图案就会变模糊，建图误差很大，存在地板分层颜色错乱等问题，如下图2,3。目前考虑两个原因：（1）我没有硬件同步，只能使用时间戳筛选后处理，将30hz的图像话题和10hz的雷达话题进行了同步，同步精度只能达到10ms以内，对建图结果的影响会很大吗？（2）lidar-cam外参问题。imu-lidar外参已知，我使用kalibr进行了cam-imu联合标定，然后计算出外参T_lidar2cam作为配置文件的参数。想请教一下目前的问题可能和什么有关，我应该怎么做呢？望指教！我的硬件是个广角相机+livox mid-360 ，这是我的数据和配置文件【data.rar】
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