R1 Pro vr teleop usage instruction update

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docs/en/Guide/R1/R1_Overview.md

@@ -57,7 +57,7 @@ The following table shows how to switch SWA/SWB/SWC/SWD to different positions i
 
 #### Torso Control
 1. Move the left joystick to the upper left, and move the right joystick to the upper right simultaneously, as shown below. Waiting for 3 seconds, **R1 will stand up.**
-2. Move the left joystick to the upper left, and move the right joystick to the upper right simultaneously, as shown below. Waiting for 3 seconds, **R1 will squat down.**
+2. Move the left joystick to the lower right, and move the right joystick to the lower left simultaneously, as shown below. Waiting for 3 seconds, **R1 will squat down.**
 
 ![R1_controller_squat_stand](assets/R1_controller_squat_stand.png)
 

docs/en/Guide/R1/R1_Step_by_Step_Guide.md

@@ -280,7 +280,7 @@ roslaunch mobiman r1_chassis_control.launch
 <span style="color:red;">**Important: For your safety, please make R1 stand up and powered off before installing arms.**</span>
 
 1. Follow these steps to install the gripper on the end of the mechanical arm (reverse the steps to remove the gripper).
-  ![3.7_G1GEN2_attaching](assets/3.7_G1GEN2_attaching.png)
+    ![3.7_G1GEN2_attaching](assets/3.7_G1GEN2_attaching.png)
 
   - **Alignment Check**: Ensure that the three mounting holes around the gripper are aligned with the three mounting holes at the end of arm.
   - **Screw Fixation**: Once aligned, secure and tighten the gripper to the arm using the three screws provided.
@@ -291,7 +291,7 @@ roslaunch mobiman r1_chassis_control.launch
    ![3.8_arm_install](assets/3.8_arm_install.png)
 
 3. Connect the power and CAN cable provided with A1 arms to arm base ports.
-   Before plugging CAN cable, you must remove the resistance rod.
+   <span style="color:red">**Note: Before inserting the CAN cable, please remove the resistor rod. If the robot is used without the mechanical arm installed, the resistor rod must be reinstalled. It is recommended that you keep it properly.**</span>
    ![3.8_arm_cables](assets/3.8_arm_cables.png)
 
 4. After confirming successful communication with the robot arm, reverse the steps in [section 2.6 Detach Rear Cover](#26-detach-rear-shell) and [section 2.7 Deatch Front Cover](#27-detach-front-shell) to reinstall the covers.

docs/en/Guide/R1/assets/3.8_arm_cables.png

@@ -89,7 +89,7 @@
 4. 按`Ctrl + B`然后按`C`创建新终端。然后启动HDAS。
 
       ```Bash
-      source {workspace}/install/setup.bash
+      source {your_download_path}/install/setup.bash
       roslaunch HDAS A1XY.launch
       ```
 
@@ -105,8 +105,8 @@
 2. 按`Ctrl + B`然后按`C`创建新终端。运行以下命令以启用硬件接口和ROS接口。
 
       ```Bash
-      source {workspace}/install/setup.bash
-
+      source {your_download_path}/install/setup.bash
+      
       # 根据产品型号，选择以下启动方式之一：
       roslaunch mobiman a1_x_jointTrackerdemo.launch
       roslaunch mobiman a1_y_jointTrackerdemo.launch
@@ -132,13 +132,6 @@
       sudo ip link set can0 up
       ```
 
-3. 按`Ctrl + B`然后按`C`创建新终端。然后启动HDAS。
-
-      ```Bash
-      cd {workspace}/install && source setup.bash
-      roslaunch HDAS A1XY.launch
-      ```
-
 4. 进入tmux。
 
       ```Bash
@@ -154,14 +147,14 @@
 6. 按`Ctrl + B`然后按`C`创建一个新窗口，并执行启动文件。
 
       ```Bash
-      cd {workspace}/install && source setup.bash
+      cd {your_download_path}/install && source setup.bash
       roslaunch HDAS A1XY.launch
       ```
 
 7. 按`Ctrl + B`然后按`C`创建一个新窗口。然后，开启关节控制。
 
       ```Bash
-      cd {workspace}/install && source setup.bash
+      cd {your_download_path}/install && source setup.bash
 
       # 根据产品型号，选择以下启动方式之一：
       roslaunch mobiman a1x_jointTrackerdemo.launch
@@ -171,6 +164,6 @@
 8. 按`Ctrl + B`然后按`C`创建一个新终端。然后，启动demo脚本。
 
       ```Bash
-      cd {workspace}/install && source setup.bash
+      cd {your_download_path}/install && source setup.bash
       rosrun mobiman test_mobiman_a1xy
       ```

docs/zh/Guide/A1XY/A1XY_Startup_Demo_Guide.md

@@ -58,7 +58,7 @@ R1颈部后方配备了一个银色圆形电源按钮：
 
 #### 躯干控制
 1. 将左摇杆推向左上方，同时将右摇杆推向右上方（如下图所示）。保持3秒钟，随后**R1将站立**。
-2. 将左摇杆推向左上方，同时将右摇杆推向右上方（如下图所示）。保持3秒钟，随后**R1将下蹲**。
+2. 将左摇杆推向右下方，同时将右摇杆推向左下方（如下图所示）。保持3秒钟，随后**R1将下蹲**。
 
 ![R1_controller_squat_stand_cn](assets/R1_controller_squat_stand_cn.png)
 

docs/zh/Guide/R1/R1_Overview.md

@@ -242,7 +242,7 @@ R1开机后，等待显示器显示桌面。
 #### 4.5.1 启动躯干控制
 按下 `Ctrl + B ` 加 `C` 创建新终端，启动臂部和躯干控制。
 ```Bash
-source ~/work/galaxea/install/setup.Bash
+source ~/work/galaxea/install/setup.bash
 roslaunch mobiman r1_jointTrackerdemo.launch
 ```
 
@@ -251,7 +251,7 @@ roslaunch mobiman r1_jointTrackerdemo.launch
 ```Bash
 source ~/work/galaxea/install/setup.Bash
 roslaunch mobiman r1_chassis_control.launch
-```                                              
+```
 
 #### 4.5.3 遥控器操作
 <span style="color:red"> 注意：在进行任何操作之前，请确保所有开关（SWA/SWB/SWC/SWD）都处于顶部位置。</span>这将使机器处于停止状态，防止R1误操作。如果需要获取更多详细操作信息，请参阅Galaxea R1用户指南中的遥控器指南。
@@ -278,7 +278,8 @@ roslaunch mobiman r1_chassis_control.launch
 
    ![3.7_arm_install_cn](assets/3.7_arm_install_cn.png)
 
-3. 将机械臂电源线和CAN线连接到手臂底座端口。在插入CAN电缆之前，请先卸下电阻帽。
+3. 将机械臂电源线和CAN线连接到手臂底座端口。
+   <span style="color:red">**注意：在插入CAN电缆之前，请先卸下电阻帽。如在未安装机械臂的状态下使用机器人，需要重新安装上电阻帽，建议您妥善保存。**</span>
 
    ![3.7_arm_cables_cn](assets/3.7_arm_cables_cn.png)
 

docs/zh/Guide/R1/R1_Step_by_Step_Guide.md

@@ -23,7 +23,7 @@ VR遥操作系统提供沉浸式的远程控制体验，使操作员能够通过
         <tr style="background-color: white; text-align: left;">
                 <td style="padding: 8px; border: 1px solid #ddd;">R1 Base</td>
             <td style="padding: 8px; border: 1px solid #ddd;">1</td>
-            <td style="padding: 8px; border: 1px solid #ddd;">用于R1和R1-T之间的无线通信。</td>
+            <td style="padding: 8px; border: 1px solid #ddd;">机器人本体</td>
         </tr>
         <tr style="background-color: white; text-align: left;">
             <td style="padding: 8px; border: 1px solid #ddd;">R1遥控器</td>
@@ -164,10 +164,9 @@ ROS_IP=${R1_IP} ROS_MASTER_URI=http://${R1_IP}:11311 VR_IP=${VR_IP} ./ota_script
 #### 5.2.2. 新建边界
 
 1. 点击左下角的WiFi和电池界面，选择**“边界”**。
+    ![VR_3.3_wifi_CN](assets/VR_3.3_wifi_CN.png)    
 
 2. 根据提示选择**”原地边界”**，可以看到脚下出现一个蓝色的圈，表示边界已建立。
-   ![VR_3.3_wifi_CN](assets/VR_3.3_wifi_CN.png)
-   
    ![VR_5.2.2_new_boarder_CN](assets/VR_5.2.2_new_boarder_CN.png)
 
    **注意：新建边界后，直到结束 VR 遥操作任务前，请不要挪动双脚。**
@@ -183,10 +182,10 @@ ROS_IP=${R1_IP} ROS_MASTER_URI=http://${R1_IP}:11311 VR_IP=${VR_IP} ./ota_script
 3. **操控VR设备**:
     设置好IP后点击**Start**按钮开始。双手立刻自然下垂放在身体两侧，等待3秒后开始操控。
     **注意：此时机器人会同步您的操作，请注意安全，先进行小幅移动，确保周围没有障碍物。**
-![VR_5.2.3_operatevr_CN](assets/VR_5.2.3_operatevr_CN.png)
+    ![VR_5.2.3_operatevr_CN](assets/VR_5.2.3_operatevr_CN.png)
 4. **VR设备图像显示** 此时，您可以看到机器人头部相机的图像。
    ![VR_5.2.4_vr_image_CN](assets/VR_5.2.4_vr_image_CN.png)
-您可使用以下步骤完成简易操作：
+   您可使用以下步骤完成简易操作：
 
 - **停止操作**：长按 B 键 2 秒以上，停止VR遥操作。
 - **控制夹爪**：手的移动会控制机器人手臂的移动。左手的 X 键和右手的 A 键分别控制左右手的夹爪闭合。
@@ -399,7 +398,7 @@ ROS_IP=${R1_IP} ROS_MASTER_URI=http://${R1_IP}:11311 VR_IP=${VR_IP} ./ota_script
     rs-enumerate-devices  | grep Serial
     ```
     ![VR_6.4.3_serial_number_2_CN](assets/VR_6.4.3_serial_number_2_CN.png)
-  <span style="color:red;">注意：序列号的排列先后与相机连接的顺序无关，因此建议您先连接一个相机并记录其序列号后，再连接第二个相机记录其序列号。</span>
+    <span style="color:red;">注意：序列号的排列先后与相机连接的顺序无关，因此建议您先连接一个相机并记录其序列号后，再连接第二个相机记录其序列号。</span>
 
 4. 使用vim工具修改launch文件中的相机序列号：
     ```bash

docs/zh/Guide/R1/R1_VR_Teleop_Usage_Tutorial.md

@@ -120,11 +120,9 @@
 1. 使用L型六角扳手（M3）卸下底盘外设接口盖上的两个M3螺钉。
 
 2. 将HDMI电缆连接到底盘和显示器。请确保连接牢固，避免松动。
-
    ![R1Pro_3.1_hdmi_cn](./assets/unbox/R1Pro_3.1_hdmi_cn.png)
 
 3. 将USB接口连接到鼠标、键盘和胸腔。请确保连接牢固，避免松动。
-
    ![R1Pro_3.1_usb_cn](./assets/unbox/R1Pro_3.1_usb_cn.png)
 
 ### 3.2 打开电源
@@ -138,13 +136,15 @@
 如果机器人的底盘内有电池但电量耗尽，应先充电然后再打开按钮。电源端口位于底盘后侧底部。
 
 充电步骤如下所示：
+
 1. 拧开电源充电口盖。
 2. 将电源线插入端口。当充电器上的红灯亮起时，且机器人底盘侧边的电源指示灯橙绿色频闪状态，表示机器人正在充电。
 
 #### 3.2.2 更换电池
 如果机器人的底盘内没有电池，请先安装电池。电池位于底盘右侧底部。
 
 更换电池步骤如下所示：
+
 1. 拆除底盘侧边盖板的2个螺丝，并向有滑动盖板即可拆卸。
 2. 将电池推入底盘。
 3. 将电池电缆连接到底盘。
@@ -161,16 +161,14 @@
 R1 Pro开机后，等待连接机器人的显示器显示桌面。
 
 1. 点击“设置”并连接WiFi。
-
     ![R1Pro_4.2.1_ip_cn](./assets/unbox/R1Pro_4.2.1_ip_cn.png)
 
-1. 按`Ctrl + Alt + T` 打开终端，并输入以下命令：
+2. 按`Ctrl + Alt + T` 打开终端，并输入以下命令：
     ```Bash
-      ifconfig mlan0
+    ifconfig mlan0
     ```
 
-2. 找到`mlan0`。R1 Pro Orin的IP地址是：`192.xxx.xxx.xxx`。
-
+3. 找到`mlan0`。R1 Pro Orin的IP地址是：`192.xxx.xxx.xxx`。
     ![R1Pro_4.2.1_wifi_cn](./assets/unbox/R1Pro_4.2.1_wifi_cn.png)
 
 #### 4.2.2 通过SSH连接
@@ -179,8 +177,8 @@ R1 Pro开机后，等待连接机器人的显示器显示桌面。
 
 2. 在终端输入以下命令以连接Orin。
     ```Bash
-    ssh nvidia@IP address
-    # 密码（默认）：nvidia
+        ssh nvidia@IP address
+        # 密码（默认）：nvidia
     ```
 
 3. 如果连接成功，请断开HDMI和USB电缆，并关闭底盘和胸腔的外设接口盖，以免影响活动范围。然后进行[第4.3节-启动CAN驱动程序](#43-启动can驱动程序)，继续后续流程。<span style="color: red;">如果连接失败，请及时联系我们<a href="mailto:support@galaxea.ai">support@galaxea.ai</a>提供技术支持。</span>
@@ -199,21 +197,21 @@ R1 Pro开机后，等待连接机器人的显示器显示桌面。
 
 2. 启动FDCAN通信。
     ```Bash
-    sudo ip link set dev can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
-    sudo ip link set up can0  
-    # 可能需要再次输入密码：nvidia
-    # 若出现“RTNETLINK answers: Device or resource busy”这个错误信息，通常表示你尝试配置的设备（如网络接口或CAN收发器）已经被配置并且正在运行中。
+        sudo ip link set dev can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
+        sudo ip link set up can0  
+        # 可能需要再次输入密码：nvidia
+        # 若出现“RTNETLINK answers: Device or resource busy”这个错误信息，通常表示你尝试配置的设备（如网络接口或CAN收发器）已经被配置并且正在运行中。
     ```
 
 3. 启动roscore。
     ```Bash
-    roscore    
+        roscore    
     ```
 
 4. 按下`Ctrl + B`加`C`，创建新终端，然后启动HDAS。
     ```Bash
-    source {your_download_path}/install/setup.bash
-    roslaunch HDAS r1pro.launch
+        source {your_download_path}/install/setup.bash
+        roslaunch HDAS r1pro.launch
     ```
 
 ### 4.4  第一次自检
@@ -225,6 +223,7 @@ R1 Pro开机后，等待连接机器人的显示器显示桌面。
 - R1 Pro保持折叠状态，没有安装机械臂。
 
 按照以下步骤进行第一次自检。
+
 1. 按`Ctrl + B`然后按`C`创建新终端。然后启动自检。
    ```Bash
    source {your_download_path}/install/setup.bash
@@ -244,14 +243,14 @@ R1 Pro开机后，等待连接机器人的显示器显示桌面。
 完成自检后，您可以通过命令躯干和底盘并使用遥控器使R1 Pro站立起来。
 
 #### 4.5.1 启动躯干控制
-按下 `Ctrl + B ` 加 `C` 创建新终端，启动臂部和躯干控制。
+按下 `Ctrl + B` 加 `C` 创建新终端，启动臂部和躯干控制。
 ```Bash
 source {your_download_path}/install/setup.bash
 roslaunch mobiman r1_pro_jointTrackerdemo_pid.launch
 ```
 
 #### 4.5.2 启动底盘控制
-按下 `Ctrl + B ` 加 `C` 创建新终端，启动底盘控制。
+按下 `Ctrl + B` 加 `C` 创建新终端，启动底盘控制。
 ```Bash
 source {your_download_path}/install/setup.bash
 roslaunch mobiman r1_pro_chassis_control.launch
@@ -292,9 +291,11 @@ roslaunch mobiman r1_pro_chassis_control.launch
 2. 使用六角L型扳手（5mm）和四个M6螺钉固定手臂。 <span style="color:red;">**注意：在安装机器人手臂时，您必须确保手臂底座上的端口朝向后方，如下图所示。**</span>
    ![R1Pro_5.3_arm_install_cn](./assets/unbox/R1Pro_5.3_arm_install_cn.png)
 
-3. 将机械臂电源线和CAN线连接到手臂底座端口。在插入CAN电缆之前，请先卸下电阻帽。
-   ![R1Pro_5.3_arm_cable_cn](./assets/unbox/R1Pro_5.3_arm_cable_cn.png)
+3. 将机械臂电源线和CAN线连接到手臂底座端口。
+   <span style="color:red">**注意：在插入CAN电缆之前，请先卸下电阻帽。如在未安装机械臂的状态下使用机器人，需要重新安装上电阻帽，建议您妥善保存。**</span>
 
+   ![R1Pro_5.3_arm_cable_cn](./assets/unbox/R1Pro_5.3_arm_cable_cn.png)
+   
 4. 在确认与机器人手臂的通信连接成功后，通过反向执行上述第2.6节拆卸背部盖板和第2.7节拆卸前侧盖板的步骤，重新安装盖板。