Skip to content

Очепятки, чуть быстрее вычисление #12

New issue

Have a question about this project? Sign up for a free GitHub account to open an issue and contact its maintainers and the community.

Sign up for GitHub

By clicking “Sign up for GitHub”, you agree to our terms of service and privacy statement. We’ll occasionally send you account related emails.

Already on GitHub? Sign in to your account

Open
0purple wants to merge 3 commits into
base: master
Choose a base branch
from
Open

Очепятки, чуть быстрее вычисление #12

Show file tree
Hide file tree
Changes from all commits
Commits
Show all changes
3 commits
Select commit Hold shift + click to select a range
8b7ec23
Очепятки, чуть быстрее вычисление
0purple Dec 18, 2020
a7a58be
Update README.md
0purple Dec 20, 2020
b750103
Update README.md
0purple Dec 20, 2020
File filter

Filter by extension

Filter by extension
Conversations
Failed to load comments.
Loading
Jump to
Jump to file
Failed to load files.
Loading
Diff view
Diff view
9 changes: 7 additions & 2 deletions README.md
View file
Open in desktop
Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -91,8 +91,13 @@ Bluetooth машинка с FPV камерой под управлением Ard
* Пользоваться

## Настройки в коде
MOTOR_MAX 255 // максимальный сигнал на мотор (max 255)
JOY_MAX 40 // рабочий ход джойстика (из приложения)
MOTOR_MAX 255 // максимальный сигнал на мотор (max 255)
JOY_MAX 40 // рабочий ход джойстика (из приложения)
minDuty 0 // скорость, при которой мотор должен начинать крутится (обычно 25-50)
RIGHT_MOTOR_DIRECTION NORMAL // напрваление правого мотора (NORMAL или REVERSE)
LEFT_MOTOR_DIRECTION NORMAL // напрваление левого мотора (NORMAL или REVERSE)
RIGHT_MOTOR_MODE HIGH // смени HIGH на LOW если мотор включает тормоз
LEFT_MOTOR_MODE HIGH // смени HIGH на LOW если мотор включает тормоз

<a id="chapter-5"></a>
## FAQ
Expand Down
32 changes: 16 additions & 16 deletions firmware/BluetoothCar_v1.1/BluetoothCar_v1.1.ino
View file
Open in desktop
Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -44,7 +44,7 @@ int dataX, dataY;
String string_convert;

void setup() {
//команды, начинающиеся с '#' - команды прекомпилятору, т. е. обрабатіваются ПК, не Ардуино
//команды, начинающиеся с '#' - команды прекомпилятору, т. е. обрабатываются ПК, не Ардуино
#if (LEFT_MOTOR_PWM == 3 || LEFT_MOTOR_PWM == 11 || RIGHT_MOTOR_PWM == 3 || RIGHT_MOTOR_PWM == 11)
//D3 и D11 62.5 kHz PWM (благоприятно для електродвигателей)
TCCR2B = 0b00000001;
Expand All @@ -57,27 +57,27 @@ void setup() {

BTserial.begin(9600);

motorR.setMode(AUTO);
motorL.setMode(AUTO);
motorR.setMinDuty(minDuty);
motorL.setMinDuty(minDuty);
motorR.setDirection(RIGHT_MOTOR_DIRECTION);
motorL.setDirection(LEFT_MOTOR_DIRECTION);
motorR.setMode(AUTO); // управление мотором скоростью (-255-255)
motorL.setMode(AUTO); // управление мотором скоростью (-255-255)
motorR.setMinDuty(minDuty); // минимальная скорость, при которой мотор начинает крутиться
motorL.setMinDuty(minDuty); // минимальная скорость, при которой мотор начинает крутиться
motorR.setDirection(RIGHT_MOTOR_DIRECTION); // направление правого мотора
motorL.setDirection(LEFT_MOTOR_DIRECTION); // направление левого мотора
}

void loop() {
parsing(); // функция парсинга
if (doneParsing) { // если получены данные
doneParsing = false;
parsing(); // функция парсинга
if (doneParsing) { // если получены данные
doneParsing = false; // сбросить флаг на получение

int joystickX = map((dataX), -JOY_MAX, JOY_MAX, -MOTOR_MAX / 2, MOTOR_MAX / 2); // сигнал по Х
int joystickY = map((dataY), -JOY_MAX, JOY_MAX, -MOTOR_MAX, MOTOR_MAX); // сигнал по Y
int joystickX = map((dataX), -JOY_MAX, JOY_MAX, -MOTOR_MAX * 0.5 , MOTOR_MAX * 0.5); // сигнал по Х
int joystickY = map((dataY), -JOY_MAX, JOY_MAX, -MOTOR_MAX, MOTOR_MAX); // сигнал по Y

int dutyR = joystickY + joystickX; // считаем сигнал для правого мотора
int dutyL = joystickY - joystickX; // считаем сигнал для левого мотора

dutyR = constrain(dutyR, -MOTOR_MAX, MOTOR_MAX); // ограничиваем значение для dutyR, на случай если dutyR > 255
dutyL = constrain(dutyL, -MOTOR_MAX, MOTOR_MAX); // ограничиваем значение для dutyL, на случай если dutyL > 255
dutyR = constrain(dutyR, -MOTOR_MAX, MOTOR_MAX); // ограничиваем значение для dutyR, на случай если dutyR > || < 255
dutyL = constrain(dutyL, -MOTOR_MAX, MOTOR_MAX); // ограничиваем значение для dutyL, на случай если dutyL > || < 255

motorR.smoothTick(dutyR); // плавно крутим правый мотор
motorL.smoothTick(dutyL); // плавно крутим левый мотор
Expand All @@ -98,10 +98,10 @@ void parsing() {
startParsing = false; // закончить принятие пакетов
doneParsing = true; // парсинг окончен, можно переходить к движению
} else {
string_convert += incomingChar; // записываем принятые данные в переменную
string_convert += incomingChar; // записываем принятые данные в переменную
}
}
if (incomingChar == '$') { // начало парсинга
else if (incomingChar == '$') { // начало парсинга
startParsing = true; // начать принятие пакетов
}
}
Expand Down