No Software Serial library

firmware/BluetoothCar/No_serial_lib.ino

@@ -0,0 +1,99 @@
+/*
+  Скетч к проекту "Bluetooth машинка на Arduino"
+  Страница проекта (схемы, описания): https://alexgyver.ru/bluetooth-car/
+  Исходники на GitHub: https://github.com/AlexGyver/BluetoothCar
+  Переделано: Abdulhayev Muhammadrasul
+*/
+
+#define MOTOR_MAX 255	// максимальный сигнал на мотор (max 255)
+#define JOY_MAX 40   	// рабочий ход джойстика (из приложения)
+
+#define MOTOR_A_CLK 2
+#define MOTOR_A_CCLK 3         // MOTOR_A_CCLK обязательно должен быть ШИМ пином!!!
+#define MOTOR_B_CLK 10
+#define MOTOR_B_CCLK 11        // MOTOR_B_CCLK обязательно должен быть ШИМ пином!!!
+
+/*
+	Bluetooth шлёт пакет вида $valueX valueY;
+	моя функция parse разбивает этот пакет в массив intData
+	Парсинг полностью прозрачный, не блокирующий и с защитой от битого пакета,
+	так как присутствует строгий синтаксис посылки. Без хешсуммы конечно, но и так норм
+*/
+
+#define PARSE_AMOUNT 2         // число значений в массиве, который хотим получить
+
+int intData[PARSE_AMOUNT];     // массив численных значений после парсинга
+boolean recievedFlag;
+int dutyR, dutyL;
+int signalX, signalY;
+int dataX, dataY;
+
+#include "GyverMotor.h"
+GMotor motorL(MOTOR_A_CLK, MOTOR_A_CCLK);
+GMotor motorR(MOTOR_B_CLK, MOTOR_B_CCLK);
+
+void setup() {
+  Serial.begin(9600);
+  PWMfrequency(MOTOR_A_CCLK, 1);   // 31 кГц
+}
+
+void loop() {
+  parse();       				// функция парсинга
+  if (recievedFlag) {			// если получены данные
+    recievedFlag = false;
+    dataX = intData[0];
+    dataY = intData[1];
+  }
+
+  if (!dataX && !dataY) {   // если мы в "мёртвой" зоне
+    motorR.setMode(STOP);           // не двигаемся
+    motorL.setMode(STOP);
+    dutyR = 0;
+    dutyL = dutyR;
+  } else {
+    signalY = map((dataY), -JOY_MAX, JOY_MAX, -MOTOR_MAX, MOTOR_MAX);         // сигнал по У
+    signalX = map((dataX), -JOY_MAX, JOY_MAX, -MOTOR_MAX / 2, MOTOR_MAX / 2); // сигнал по Х
+
+    dutyR = signalY + signalX;
+    dutyL = signalY - signalX;
+
+    if (dutyR > 0) motorR.setMode(FORWARD);
+    else motorR.setMode(BACKWARD);
+
+    if (dutyL > 0) motorL.setMode(FORWARD);
+    else motorL.setMode(BACKWARD);
+
+    dutyR = constrain(abs(dutyR), 0, MOTOR_MAX);
+    dutyL = constrain(abs(dutyL), 0, MOTOR_MAX);
+  }
+  motorR.setSpeed(dutyR);
+  motorL.setSpeed(dutyL);
+}
+
+bool started;
+int8_t index;
+String string_merge = "";
+
+void parse() {
+  if (Serial.available() > 0) {
+    char receivedByte = Serial.read();        // обязательно ЧИТАЕМ входящий символ
+    if (started) {                         // если приняли начальный символ (парсинг разрешён)
+      if (receivedByte != ' ' && receivedByte != ';') {   // если это не пробел И не конец
+        string_merge += receivedByte;       // складываем в строку
+      } else {                                // если это пробел или ; конец пакета
+        intData[index] = string_merge.toInt();  // преобразуем строку в int и кладём в массив
+        string_merge = "";                  // очищаем строку
+        index++;                              // переходим к парсингу следующего элемента массива
+      }
+    }
+    if (receivedByte == '$') {                // если это $
+      started = true;                      // поднимаем флаг, что можно парсить
+      index = 0;                              // сбрасываем индекс
+      string_merge = "";                    // очищаем строку
+    }
+    if (receivedByte == ';') {                // если таки приняли ; - конец парсинга
+      started = false;                     // сброс
+      recievedFlag = true;                    // флаг на принятие
+    }
+  }
+}