roboticslaboratory4

Robotics Laboratory 4 Term Project. 참가인원 : 16 남인수, 16 이동규, 16 최승완, 16 함병일

Project Goal

1. MFC를 통해 Atmega128과 Serial 통신하며, UI를 통해 Motor의 Torque, Velocity, Position Control을 한다.

2. Joint Angle을 입력했을 시 Forward Kinematics를 풀어 End Effector의 Position 출력하고, End Effector의 Position을 입력했을 시 Inverse Kinematics를 풀어 Joint Angle출력한다.

Main Feature

1. Atmega128과 MFC의 Serial 통신
2. Atmega128 내의 Cascade 방식으로 Current(PI Control), Velocity(PI Control), Position(PD Control) 제어
3. 2-DOF ARM의 End-Effector Position과 Joint Angle 간의 Forward Kinematics와 Inverse Kinematics 연산

Using Language

1. MFC : C++
2. Atmega128 : C

System Architecture

MFC UI

Project GIF (Simulation)

1. Forward Kinematics (Joint Angle[degree] : (180, 0) -> Position[m] : (-2, 0, 0))

2. Inverse Kinematics (Position[m] : (0, 2, 0) -> Joint Angle[degree] : (90, 0))

3. Target Position에 수렴 (Target Position : 0 degree -> 90 degree)

4. Torque Saturation (0.05 -> 0.01[Nm])

5. 외란을 입력하여 Saturation 검증 (Target Position : (180, 0))

Project GIF (HardWare)