LinTx

项目简介

LinTx 是一个基于 Rust 的模块化遥控系统应用，当前主要面向两类运行环境：

• SG2002 板端：riscv64gc-unknown-linux-musl
• 桌面开发环境：Linux / Windows

当前仓库聚焦的不是飞控本体，而是遥控器侧的人机输入、混控、安全约束、ELRS/CRSF 链路和本地 UI。

当前定位

LinTx 遥控器端负责：

• 采样物理输入
• 做本地校准与混控
• 施加基础安全约束
• 输出 ELRS/CRSF 通道
• 提供本地配置与状态 UI

LinTx 不直接实现飞控侧模式逻辑。Angle、Horizon、Turtle、GPS Rescue / RTL 等模式，仍需在 Betaflight、ArduPilot、INAV 或 PX4 端把 AUX 通道范围绑定到对应功能。

默认按键与通道语义

默认模型的通道语义如下：

• CH1 Roll / Aileron：右摇杆 X
• CH2 Pitch / Elevator：右摇杆 Y
• CH3 Throttle / Thrust：左摇杆 Y
• CH4 Yaw / Direction：左摇杆 X
• CH5 ARM：左肩两段自锁，0=DISARM，10000=ARM
• CH6 Flight Mode：正面三段 1，0=Acro，5000=Angle，10000=Horizon
• CH7 Beeper：正面三段 2，0=Off，5000=Reserved，10000=Beeper
• CH8 Turtle：正面三段 3，0=Off，5000=Reserved，10000=Turtle
• CH9 PreArm：正面三段 4，0=Off，5000=PreArm，10000=Reserved
• CH10 GPS Rescue / RTL：右肩两段自锁，0=Off，10000=Rescue
• CH11 Reserved
• CH12 Reserved
• CH13-CH16 Reserved / 0

安全默认值：

• 没有明确开关输入时，CH5 ARM、CH8 Turtle、CH10 GPS Rescue / RTL 均保持 0
• 油门不低时，mixer 会强制 CH5=0

构建

LinTx 目前有两条常用构建路径：

• 主机构建：用于 Linux 桌面开发、cargo check、cargo test
• 交叉编译：用于生成 SG2002 板端 riscv64gc-unknown-linux-musl 可执行文件

如果你是第一次在新机器上搭环境，建议先走“主机构建”，确认仓库和 Rust 工具链正常，再继续做交叉编译。

1. 获取源码

如果是全新机器，先把仓库连同子模块一起拉下来：

git clone --recursive <repo-url>
cd LinTx_musl

如果仓库已经存在但还没同步子模块：

git submodule update --init --recursive

2. 主机构建

新机器需要准备什么

• Rust 工具链
• C/C++ 编译环境
• git

本机我验证时使用的是：

• rustc 1.91.1
• cargo 1.91.1

常用命令

cargo check
cargo test
cargo check --features sdl_ui
cargo check --features lua
cargo check --features joydev_input

用途说明：

• cargo check：先验证默认 Linux host 构建是否正常
• cargo test：运行仓库当前单元测试
• cargo check --features sdl_ui：验证桌面 SDL UI 路径
• cargo check --features lua：验证 Lua 扩展
• cargo check --features joydev_input：验证 Linux joydev 输入支持

建议第一次按这个顺序执行：

cargo check
cargo test
cargo check --features sdl_ui

如果这三步都正常，再继续看板端交叉编译。

3. 交叉编译 SG2002 板端程序

当前仓库的交叉编译机制

仓库通过 cross 调用 Docker 镜像来完成交叉编译。

当前配置关系是：

• Cross.toml 指定 riscv64gc-unknown-linux-musl 使用哪个 Docker 镜像
• Dockerfile.riscv64 定义这张镜像如何构建

默认情况下，Cross.toml 期待你本机存在这张镜像：

[target.riscv64gc-unknown-linux-musl]
image = "lintx-riscv64-cross:latest"

编译前准备

• Docker
• cross
• Rust 工具链

本机我验证时使用的是：

• cross 0.2.5
• Docker 可正常执行 docker build 和 docker run

搭交叉编译环境

1. 安装 cross

cargo install cross --git https://github.com/cross-rs/cross

2. 用仓库自带的 Dockerfile 构建交叉编译镜像

docker build -f Dockerfile.riscv64 -t lintx-riscv64-cross:latest .

这一步会基于 ghcr.io/rust-cross/rust-musl-cross:riscv64gc-musl，再额外编译并安装 binutils 2.42，目的是支持当前需要的较新 RISC-V 扩展。

3. 跑交叉编译

cross build --target riscv64gc-unknown-linux-musl --release --features lvgl_ui

说明：

• lvgl_ui：板端 LVGL / framebuffer 图形界面
• 构建产物：target/riscv64gc-unknown-linux-musl/release/LinTx

当前能力

输入链

当前仓库已覆盖这些输入来源：

• STM32 串口输入
• CRSF 遥控输入
• Mock 输入源
• Linux joydev 输入
• RC 按键转 UI 事件

其中 STM32 串口链路是当前 TX 方案的主路径：STM32 采 ADC -> Linux 读串口 -> mixer -> RF 链路/UI。

混控与配置

当前已具备：

• 摇杆校准与本地配置加载
• 通道混控
• 基于模型的 AUX 映射
• 基础安全约束

相关配置文件包括：

• radio.toml
• joystick.toml
• mock_config.toml
• models/

RF / ELRS

当前 RF 侧以 rf_link_service 为主入口，兼容保留 elrs_tx 名称。当前实现重点包括：

• 持续发送 RC 通道
• ELRS 参数发现与状态同步
• UI 里的 ELRS 参数浏览与修改
• Bind / WiFi / 发射功率等交互
• 离线时的本地配置回退模式

README 不再展开命令行启动细节；如果要看实际板端工作流，直接以仓库里的板端脚本和源码为准。

USB Gamepad

当前已支持把混控结果输出成 USB HID 手柄，并提供受控状态层：

• USB Gadget / HID 设备接入
• 运行态 ON / OFF 切换
• UI 中查看 HID 是否就绪
• UI 中触发输出开关

UI

当前 UI 以 LVGL 为核心，桌面与板端共享同一套应用层状态模型。

当前 launcher 中的应用包括：

• SYSTEM
• CONTROL
• MODELS
• CLOUD
• USB PAD
• AUX MAP
• ELRS
• ABOUT

其中：

• SYSTEM：系统状态与基础配置
• CONTROL：输入链路与 mixer 输出观测
• MODELS：模型切换
• CLOUD：云状态占位页
• USB PAD：USB HID 手柄控制与状态
• AUX MAP：AUX 通道映射
• ELRS：ELRS 参数浏览、调整与反馈
• ABOUT：版本与项目信息

UI 与运行时结构

当前 src/ui/ 与运行时的主要分层如下：

• src/ui/app.rs：UI 主循环与页面切换
• src/ui/model.rs：统一 UI 状态模型
• src/ui/apps/：各应用页逻辑
• src/ui/backend/：terminal / SDL / fbdev 后端
• src/ui/input/：键盘、FIFO、事件输入

运行时基础由本仓库内的 rpos/ 提供，负责：

• 模块注册
• 消息通道
• Unix socket client/server 运行方式

仓库结构

• src/：主程序与功能模块
• rpos/：本地运行时与消息基础设施
• scripts/board/：板端部署、验证与辅助脚本
• docs/：设计说明、验证记录与专题文档
• third_party/：本地 vendored 依赖

当前状态说明

README 只维护高层说明，不再作为逐模块启动手册。涉及这些内容时，应优先以源码和 scripts/board/ 中的当前实现为准：

• 板端启动链路
• 验证脚本
• 临时调试流程
• 某个模块的完整参数细节

许可证

本项目遵循 MIT 许可证，详见 LICENSE。