docs(07_Teleoperation): 新增 CLONE 闭环全身人形遥操作论文笔记

[ImChong]

概述

模块轮转（06_Manipulation → 07_Teleoperation）今日推进一篇：为遥操作模块新增 CLONE: Closed-Loop Whole-Body Humanoid Teleoperation for Long-Horizon Tasks（arXiv:2506.08931）论文笔记。这是上游 awesome-humanoid-robot-learning 遥操作章节中尚未收录笔记的最新一篇。

论文要点

• 问题：现有人形遥操作存在「上下半身解耦（协调差）」与「开环无位置反馈（长时序漂移）」两大通病。
• 方法：MoE（专家混合）全身策略统一多种运动技能解决协调；LiDAR 里程计做全局位姿闭环误差校正抑制漂移。
• 输入极简：仅需 MR 头显（Apple Vision Pro）的头 + 双手三点位姿即可驱动全身。
• 验证：Unitree G1 真机 sim-to-real 部署，代码与项目主页公开。

变更内容

• 新增笔记 papers/07_Teleoperation/CLONE__.../CLONE__...md（含基本信息、方法拆解、核心贡献、面试参考及一张整体流程 mermaid 图）。
• papers/PROGRESS.md：将 CLONE（🛡️ Sentinel: [MEDIUM] Add API response size limit #340）标记为 ✅ 已总结并挂上笔记链接。
• progress.json：更新模块轮转指针（last_module → 07，next_module → 08）并追加当日日志。
• _data/papers.json：由 scripts/prepare_pages.py 重新生成，新增 CLONE 条目。

校验

• python3 scripts/prepare_pages.py 重新生成索引通过（CLONE 元数据正确解析：arXiv、发布时间、开源标记、中文标题）。
• pytest tests/test_prepare_pages.py 全部 21 项通过。
• 无布局 / CSS / 模板改动，仅按既有模板新增内容页，渲染结构不受影响，故免附截图。

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https://claude.ai/code/session_018hUtLEKep9c8Hnpt4xLb1R

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