docs(08_Navigation): 新增 GuideWalk 导航-运动统一策略论文笔记并同步进度

[ImChong]

概述

每日论文总结（模块轮转推进到 08_Navigation），新增 GuideWalk 笔记。优先选取该模块最新发表的论文（arXiv:2606.10449，2026-06-09）。

论文信息

• 标题：GuideWalk: Learning Unified Autonomous Navigation and Locomotion for Humanoid Robots across Versatile Terrains
• 机构：哈尔滨工业大学 HIT / 乐聚机器人 Leju Robotics
• 机器人：Kuavo 人形（28-DoF，LiDAR + 深度相机）
• 链接：arXiv · PDF · HTML · 项目主页（暂未公开代码）

核心内容

• 把「可通过性感知的导航规划」与「地形自适应运动控制」融进一个统一端到端策略，避免两段式流水线接口失配。
• 复合教师蒸馏：DWA 导航教师 + AMP 运动教师联合监督，做 DAgger 蒸馏。
• RL+BC 微调：PPO 加行为克隆辅助损失 L_PPO + 0.2·L_BC，兼顾探索改进与保留教师稳态行为。
• 仿真导航成功率 99.0%，楼梯/斜坡/窄梁多地形通过率 96.8%–99.8%；Kuavo 真机验证避障与稳步行走。
• 笔记含方法详解与 mermaid 整体流程图。

同步改动

• papers/08_Navigation/GuideWalk__.../*.md：新增笔记
• papers/PROGRESS.md：#369 标记已总结，Navigation 计数 18 → 19
• progress.json / _data/papers.json：新增条目并重新生成索引
• papers/DAILY_SUMMARY_LOG.md：补记 CLONE / GuideWalk 行，模块轮转指针 08 → 09
• 已通过 pytest tests/test_prepare_pages.py（21 passed）

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