NHK ロボット起動手順（nhk_launch）

このワークスペースは、nhk_launch パッケージの launch 1本で必要ノードを一括起動できます。

起動

cd /home/a/ws_nhk
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /home/a/ws_nhk/install/setup.bash
ros2 launch nhk_launch nhk.launch.py

上記で次を同時起動します。

• ros2 launch a_r2_trajectory_viz a_r2_trajectory_viz.launch.py
• ros2 run r2_odrive rtz_to_joint_trajectory --ros-args -p duration_sec:=2.0
• ros2 run r2_odrive odrive_controller_node
• ros2 run rogidrive rogidrive --ros-args -p config_path:=/home/a/ws_nhk/src/r2_odrive/config/odrive_config.json
• ros2 launch rogilink_flex_gui gui.launch.py config_path:=/home/a/ws_nhk/src/r2_odrive/config/config.json
• ros2 run nhk_bt path_index_action_server
• ros2 launch nhk_bt path_index_gui.launch.py

launch引数

config_path（rogilink_flex_gui用）とrogidrive_config_path（rogidrive用）を上書きできます。

ros2 launch nhk_launch nhk.launch.py \
  config_path:=/path/to/gui_config.json \
  rogidrive_config_path:=/path/to/odrive_config.json

Action通信の試験

path_index は 0..5 を受け付けます。

ros2 action send_goal --feedback /path_index nhk_action_interfaces/action/PathIndex "{path_index: 3}"

path_index と /arm_cmd の対応

nhk_bt/path_index_action_server のデフォルト対応（[Slider 4, Revolute 2, Revolute 5]）:

• 0 -> [0.0, 1.9545, 0.0] 右下
• 1 -> [0.0, 1.7505, 0.0] 右中央
• 2 -> [0.0, 1.5303, 0.0] 右上
• 3 -> [0.0, -1.5303, 0.0] 左上
• 4 -> [0.0, -1.7505, 0.0] 左中央
• 5 -> [0.0, -1.9545, 0.0] 左下

停止時の注意

Ctrl+C 後にトピックが残って見える場合は daemon キャッシュの可能性があります。

ros2 topic list --no-daemon
ros2 daemon stop
ros2 daemon start