Mini-projet Micro 315 — Systèmes Embarqués et Robotique

Ce mini-projet a pour objectif de permettre au robot e-puck2 de naviguer de manière autonome tout en détectant et évitant les obstacles, et en cartographiant son environnement à l’aide d’un script Python 3.

Fonctionnalités

Le robot implémente les fonctions suivantes :

1. Détection d’obstacles
   Identification en temps réel des obstacles physiques (murs) pouvant entraver sa progression.

2. Localisation temporelle
   Estimation continue de sa position pour suivre l’évolution de son parcours.

3. Évitement d’obstacles
   Contournement autonome des obstacles détectés pour poursuivre sa route.

4. Cartographie de l’environnement (SLAM)
   Construction progressive d’une carte de l’espace exploré, avec mémorisation des zones couvertes.

5. Détection de signaux sonores
   Capture et analyse des sons ambiants (notamment les signaux à 400 Hz) pour détecter des événements ou dangers potentiels.

Prérequis

• Robot e-puck2 avec ChibiOS installé
• Chaîne d’outils ARM GCC (arm-none-eabi)
• Python 3 (>= 3.6)

Dépendances Python

• tkinter
• matplotlib
• numpy
• pyserial

Installez-les avec :

pip3 install tkinter matplotlib numpy pyserial

Lancez le script avec :

cd Scripts_python && python3 SLAM.py