实现固定目标点的导航功能#3182
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1. 核心修改：在 main.py 头部新增自动切换工作目录逻辑 - 通过 os.path 获取脚本绝对路径，计算并切换到项目根目录（D:\pycharm\nn2） - 统一相对路径基准，避免因运行目录不同导致的路径错误 2. 增强鲁棒性： - 新增模型路径存在性检查，提前捕获「文件不存在」错误并给出明确提示 - 路径使用正斜杠（/）替代反斜杠（\），保证 Windows/macOS/Linux 跨平台兼容性 - 打印日志增加 [INFO]/[SUCCESS]/[ERROR] 前缀，便于调试定位问题 3. 解决的核心问题： - 原版代码因相对路径基准不统一，频繁出现「No such file or directory」错误 - 无需手动修改模型路径，支持从任意目录运行 main.py 仍能正常加载 humanoid.xml 修改文件：src/humanoid_motion_control/main.py
1. 核心修改：在 main.py 头部新增自动切换工作目录逻辑 - 通过 os.path 获取脚本绝对路径，计算并切换到项目根目录（D:\pycharm\nn2） - 统一相对路径基准，避免因运行目录不同导致的路径错误 2. 增强鲁棒性： - 新增模型路径存在性检查，提前捕获「文件不存在」错误并给出明确提示 - 路径使用正斜杠（/）替代反斜杠（\），保证 Windows/macOS/Linux 跨平台兼容性 - 打印日志增加 [INFO]/[SUCCESS]/[ERROR] 前缀，便于调试定位问题 3. 解决的核心问题： - 原版代码因相对路径基准不统一，频繁出现「No such file or directory」错误 - 无需手动修改模型路径，支持从任意目录运行 main.py 仍能正常加载 humanoid.xml 修改文件：src/humanoid_motion_control/main.py
1. 核心修改：在 main.py 头部新增自动切换工作目录逻辑 - 通过 os.path 获取脚本绝对路径，计算并切换到项目根目录（D:\pycharm\nn2） - 统一相对路径基准，避免因运行目录不同导致的路径错误 2. 增强鲁棒性： - 新增模型路径存在性检查，提前捕获「文件不存在」错误并给出明确提示 - 路径使用正斜杠（/）替代反斜杠（\），保证 Windows/macOS/Linux 跨平台兼容性 - 打印日志增加 [INFO]/[SUCCESS]/[ERROR] 前缀，便于调试定位问题 3. 解决的核心问题： - 原版代码因相对路径基准不统一，频繁出现「No such file or directory」错误 - 无需手动修改模型路径，支持从任意目录运行 main.py 仍能正常加载 humanoid.xml 修改文件：src/humanoid_motion_control/main.py
donghaiwang
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Dec 14, 2025
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修改概述:
修改的详细描述
目标点配置：固定目标点设置为(8.0, 0.0)，可通过修改TARGET_POS变量调整位置
导航逻辑：
实时计算机器人到目标点的距离和朝向误差
控制机器人始终朝向目标点移动
遇到障碍时避障，避障完成后回归导航路径
距离目标点小于 0.5 米时判定为到达，停止移动
可视化：模型中添加了红色球体作为目标点标记，直观可见
状态输出：实时打印剩余距离、朝向误差、障碍距离、动态障碍位置等信息
1.
2.
经过了什么样的测试?
运行效果
动图、视频、截图等
