复杂动态环境中完成目标导航#3189
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1. 核心修改：在 main.py 头部新增自动切换工作目录逻辑 - 通过 os.path 获取脚本绝对路径，计算并切换到项目根目录（D:\pycharm\nn2） - 统一相对路径基准，避免因运行目录不同导致的路径错误 2. 增强鲁棒性： - 新增模型路径存在性检查，提前捕获「文件不存在」错误并给出明确提示 - 路径使用正斜杠（/）替代反斜杠（\），保证 Windows/macOS/Linux 跨平台兼容性 - 打印日志增加 [INFO]/[SUCCESS]/[ERROR] 前缀，便于调试定位问题 3. 解决的核心问题： - 原版代码因相对路径基准不统一，频繁出现「No such file or directory」错误 - 无需手动修改模型路径，支持从任意目录运行 main.py 仍能正常加载 humanoid.xml 修改文件：src/humanoid_motion_control/main.py
1. 核心修改：在 main.py 头部新增自动切换工作目录逻辑 - 通过 os.path 获取脚本绝对路径，计算并切换到项目根目录（D:\pycharm\nn2） - 统一相对路径基准，避免因运行目录不同导致的路径错误 2. 增强鲁棒性： - 新增模型路径存在性检查，提前捕获「文件不存在」错误并给出明确提示 - 路径使用正斜杠（/）替代反斜杠（\），保证 Windows/macOS/Linux 跨平台兼容性 - 打印日志增加 [INFO]/[SUCCESS]/[ERROR] 前缀，便于调试定位问题 3. 解决的核心问题： - 原版代码因相对路径基准不统一，频繁出现「No such file or directory」错误 - 无需手动修改模型路径，支持从任意目录运行 main.py 仍能正常加载 humanoid.xml 修改文件：src/humanoid_motion_control/main.py
1. 核心修改：在 main.py 头部新增自动切换工作目录逻辑 - 通过 os.path 获取脚本绝对路径，计算并切换到项目根目录（D:\pycharm\nn2） - 统一相对路径基准，避免因运行目录不同导致的路径错误 2. 增强鲁棒性： - 新增模型路径存在性检查，提前捕获「文件不存在」错误并给出明确提示 - 路径使用正斜杠（/）替代反斜杠（\），保证 Windows/macOS/Linux 跨平台兼容性 - 打印日志增加 [INFO]/[SUCCESS]/[ERROR] 前缀，便于调试定位问题 3. 解决的核心问题： - 原版代码因相对路径基准不统一，频繁出现「No such file or directory」错误 - 无需手动修改模型路径，支持从任意目录运行 main.py 仍能正常加载 humanoid.xml 修改文件：src/humanoid_motion_control/main.py
donghaiwang
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Dec 15, 2025
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修改概述:
修改的详细描述
新增 3 个不同运动特性的动态障碍（总计 4 个障碍：1 固定 + 3 动态）
为每个动态障碍设计差异化复杂运动模式（正弦组合、随机游走、圆周运动）
优化避障逻辑适配多障碍场景（多目标检测、优先级避障）
保留原导航功能，确保机器人能在复杂动态环境中完成目标导航
复杂运动模式实现:
正弦组合运动：wall2 同时在 Y 轴（水平）和 Z 轴（垂直）做不同频率的正弦运动，模拟上下 + 左右摆动
随机游走运动：wall3 随机切换运动方向和速度，模拟不可预测的障碍运动
圆周运动：wall4 绕固定中心旋转，同时径向半径做正弦变化，模拟弧形运动障碍
1.
2.
经过了什么样的测试?
运行效果
动图、视频、截图等
