新增核心功能：语义分割摄像头

[Xu-z-y]

修改概述:

新增语义分割摄像头功能（Cityscapes调色板可视化），与原有RGB摄像头同位置部署，整合到强同步模式框架中，保留无抖动视角、自动驾驶核心能力。

修改的详细描述

1. 新增语义分割摄像头模块：
   • 适配CARLA语义分割传感器特性；
   • 同位置部署：与RGB摄像头完全一致（车前方2米，1.5米高度），保证画面对齐；
   • Cityscapes调色板映射：将语义分割原始类别ID转换为RGB可视化图像，区分23类物体（车辆/行人/道路等）；
   • 线程安全队列：非阻塞读取语义数据，避免主循环卡顿；
2. 双摄像头整合：
   • 同时初始化RGB+语义分割摄像头，独立窗口显示，支持'q'键退出；
   • 保持30帧/秒强同步模式，传感器数据与帧推进严格对齐；
3. 鲁棒性增强：
   • 补充语义分割摄像头的资源清理（stop+destroy），避免传感器残留；
   • 优化打印信息，明确双摄像头初始化状态、退出方式；
   • 保留所有原有优化：多重试车辆生成、交通管理器同步、帧快照视角跟随。

经过了什么样的测试?

1. 操作系统
2. Python版本等

运行效果

动图、视频、截图等

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