更新 main.py，增加了圆形轨迹的调用和圆形轨迹的MPC控制预测，能够运行

[Liufu27]

修改概述:

修改的详细描述

1. main.py 增加了圆形轨迹调用，并用MPC控制器在圆形轨迹预测控制，能够运行
2. 用“#”号注释掉“8”字形轨迹的函数，便可以运行圆形轨迹。

经过了什么样的测试?

1. 操作系统：windows
2. Python版本等python3.7.8

运行效果

动图、视频、截图等

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