新增核心功能：RGB与语义分割图像横向拼接显示，单窗口对比

[Xu-z-y]

修改概述:

新增RGB与语义分割图像横向拼接显示功能，单窗口直观对比原始画面与分割结果，优化图像格式一致性

修改的详细描述

1. 核心功能：图像拼接可视化
   • 横向拼接：使用cv2.hconcat将RGB（左）与语义分割（右）图像拼接，分辨率2048×720；
   • 格式对齐：移除RGB图像的alpha通道（保留前3通道），与语义分割RGB格式一致，避免拼接报错；
   • 帧同步读取：仅当双摄像头队列均有数据时处理，确保RGB与语义分割画面时序对齐；
   • 标题标注：拼接图顶部添加绿色标题，明确区分左右区域（RGB / 语义分割）；
   • 灵活切换：备注纵向拼接方式（cv2.vconcat），便于按需调整；
2. 兼容性保留：
   • 保持强同步模式30帧/秒，视角无异步抖动；
   • 语义分割调色板仍为Cityscapes格式，类别映射不变；
   • 完善的资源清理逻辑，新增拼接窗口关闭处理；
3. 体验优化：
   • 单窗口显示，避免频繁切换RGB/语义分割窗口；
   • 打印信息明确退出方式（窗口'q' / 终端Ctrl+C）。

经过了什么样的测试?

1. 操作系统
2. Python版本等

测试步骤与结果：

• 前置：启动CARLA模拟器，确保localhost:2000端口可用；
• 运行：python src/carla_semantic_stitch.py；
• 核心验证：
  ① 拼接窗口正常显示（2048×720分辨率），左为RGB画面，右为语义分割彩色画面；
  ② 车辆/行人/道路等语义类别颜色区分清晰，与RGB画面时序完全同步；
  ③ 无拼接格式报错（alpha通道移除生效）；
  ④ 按'q'/Ctrl+C退出后，所有资源清理干净，CARLA可正常复用；
  ⑤ 视角跟随无抖动，NPC自动驾驶行为稳定。

运行效果

动图、视频、截图等

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