在动态避障中实现了多个固定目标点的导航， 停止跟踪MUJOCO_LOG.TXT日志文件，加入.gitignore忽略#3251
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在动态避障中实现了多个固定目标点的导航， 停止跟踪MUJOCO_LOG.TXT日志文件，加入.gitignore忽略#3251mengdeqi12 wants to merge 78 commits into
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1. 核心修改：在 main.py 头部新增自动切换工作目录逻辑 - 通过 os.path 获取脚本绝对路径，计算并切换到项目根目录（D:\pycharm\nn2） - 统一相对路径基准，避免因运行目录不同导致的路径错误 2. 增强鲁棒性： - 新增模型路径存在性检查，提前捕获「文件不存在」错误并给出明确提示 - 路径使用正斜杠（/）替代反斜杠（\），保证 Windows/macOS/Linux 跨平台兼容性 - 打印日志增加 [INFO]/[SUCCESS]/[ERROR] 前缀，便于调试定位问题 3. 解决的核心问题： - 原版代码因相对路径基准不统一，频繁出现「No such file or directory」错误 - 无需手动修改模型路径，支持从任意目录运行 main.py 仍能正常加载 humanoid.xml 修改文件：src/humanoid_motion_control/main.py
1. 核心修改：在 main.py 头部新增自动切换工作目录逻辑 - 通过 os.path 获取脚本绝对路径，计算并切换到项目根目录（D:\pycharm\nn2） - 统一相对路径基准，避免因运行目录不同导致的路径错误 2. 增强鲁棒性： - 新增模型路径存在性检查，提前捕获「文件不存在」错误并给出明确提示 - 路径使用正斜杠（/）替代反斜杠（\），保证 Windows/macOS/Linux 跨平台兼容性 - 打印日志增加 [INFO]/[SUCCESS]/[ERROR] 前缀，便于调试定位问题 3. 解决的核心问题： - 原版代码因相对路径基准不统一，频繁出现「No such file or directory」错误 - 无需手动修改模型路径，支持从任意目录运行 main.py 仍能正常加载 humanoid.xml 修改文件：src/humanoid_motion_control/main.py
1. 核心修改：在 main.py 头部新增自动切换工作目录逻辑 - 通过 os.path 获取脚本绝对路径，计算并切换到项目根目录（D:\pycharm\nn2） - 统一相对路径基准，避免因运行目录不同导致的路径错误 2. 增强鲁棒性： - 新增模型路径存在性检查，提前捕获「文件不存在」错误并给出明确提示 - 路径使用正斜杠（/）替代反斜杠（\），保证 Windows/macOS/Linux 跨平台兼容性 - 打印日志增加 [INFO]/[SUCCESS]/[ERROR] 前缀，便于调试定位问题 3. 解决的核心问题： - 原版代码因相对路径基准不统一，频繁出现「No such file or directory」错误 - 无需手动修改模型路径，支持从任意目录运行 main.py 仍能正常加载 humanoid.xml 修改文件：src/humanoid_motion_control/main.py
Member
|
修改后就没有main.py了，而且效果应该是动图或视频 |
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修改概述:
修改的详细描述
多目标点配置
新增 5 个固定巡逻目标点，每个点有不同的坐标和视觉特征：
起点 (0, 0)：红色标记
巡逻点 1 (4, -2)：绿色标记
巡逻点 2 (8, 2)：蓝色标记
巡逻点 3 (10, -1)：黄色标记
终点 (12, 0)：紫色标记
可通过修改PATROL_POINTS列表自定义目标点数量和坐标
2. 巡逻逻辑
顺序导航：机器人按预设顺序依次导航到每个目标点
循环巡逻：完成所有目标点后自动重置，重新从起点开始
冷却机制：切换目标点时有 2 秒冷却时间，防止频繁切换
进度显示：实时显示当前进度（如 2/5 表示正在前往第 2 个目标点）
3. 增强的状态输出
实时显示当前导航的目标点名称
显示巡逻循环次数
清晰的进度指示（当前目标点 / 总目标点数）
仿真结束时输出统计信息
经过了什么样的测试?
运行效果
动图、视频、截图等
