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@@ -6,20 +6,21 @@ AirSim 无人机激光雷达系统：迷宫自主寻路与避障
 
 [核心功能]
 
-1. 智能迷宫寻路
-   - 直行优先策略：在多条路径可选时，优先保持直行，避免在老路中左右摇摆。
-   - 死胡同记忆与封锁：利用 DFS (深度优先搜索) 思想，当检测到死路时，自动掉头并生成“虚拟墙（禁区）”，防止再次进入。
-   - 出口诱导机制：当雷达检测到极远距离（>15米）的开阔地时，判定为出口并全速冲刺。
-   - 机身坐标系控制：使用 Body Frame 控制飞行，彻底解决了无人机转向后方向感错乱的问题。
+1. 智能迷宫寻路 (DFS 深度优先)
+    侧路优先策略：打破常规直行逻辑，采用 DFS (深度优先搜索) 思想，在遇到新岔路口时优先转弯探索，确保遍历所有路径。
+    死胡同记忆与回溯：当检测到死路时，自动倒车并生成“虚拟墙（禁区）”封锁该区域，随后掉头返回主路。
+    精准转向与纠偏：摒弃时间控制转向，采用闭环检测精准对准路口；若转向后对准墙壁，自动执行横向平移 (Side-Step) 进行修正。
+    机身坐标系控制：使用 Body Frame 控制飞行，结合“急刹-原地决策”逻辑，彻底解决路口冲过头的问题。
 
 2. 记忆与决策系统
-   - 栅格化记忆地图：将世界划分为 2米 x 2米的栅格，实时记录“去过的地方”。
-   - 射线检测评分：在路口决策时，向各个方向发射虚拟射线，检测路径是否为“新路”，优先探索未知区域。
-   - 防抖动冷却：决策后强制执行一段距离，防止在路口反复纠结。
+    栅格化记忆地图：将世界划分为 1.5米 x 1.5米的栅格，实时记录“去过的地方”。
+    射线检测评分：在路口决策时，向各个方向发射虚拟射线，检测路径深度与新旧程度，优先选择未探索区域。
+    出口诱导机制：当雷达检测到极远距离（>15米）的开阔地时，判定为出口并全速冲刺。
 
 3. 基础飞行保障
-   - 紧急避险：配备物理反推刹车逻辑，在距离障碍物 <1.0米 时强制反向推力，防止惯性撞墙。
-   - 高度锁定：通过 PID 控制器将飞行高度严格限制在设定值（如 -1.5米）。
+    慢速精细操控：巡航速度降至 1.0m/s，配合高灵敏度刹车逻辑，适应狭窄迷宫环境。
+    高度硬限位 (Hard Clamp)：在 PID 控制基础上增加垂直速度硬锁（限制在 ±0.8m/s），无论误差多大，强制防止无人机“飞天”或失控。
+    紧急避险：配备物理反推刹车逻辑，在距离障碍物 <1.0米 时强制反向推力，防止惯性撞墙。
 
 [环境依赖]
 在运行代码之前，请确保已安装以下 Python 库：
@@ -66,11 +67,12 @@ pip install airsim numpy keyboard
 [可视化调试说明]
 代码运行时，会在 AirSim 窗口中绘制彩色小球，代表无人机的“思维过程”：
 
-- 绿色球体：新路 (New Path) - 未探索的区域，优先级最高。
-- 蓝色方块：足迹 (Visited) - 已经走过的路径点。
-- 红色球体：老路 (Old Path) - 探测到前方是走过的路，尽量避免。
-- 黑色大球：死路/禁区 (Forbidden) - 已确认为死胡同，生成虚拟墙封锁。
-- 黄色大球：出口 (Exit) - 检测到终点开阔地。
+绿色球体：新路 (New Path) - 未探索的区域，优先级最高。
+青色球体：岔路优先 (Priority) - 发现侧方新路口，强制优先探索。
+蓝色方块：足迹 (Visited) - 已经走过的路径点。
+红色球体：老路 (Old Path) - 探测到前方是走过的路，尽量避免。
+黑色大球：死路/禁区 (Forbidden) - 已确认为死胡同，生成虚拟墙封锁。
+黄色大球：出口 (Exit) - 检测到终点开阔地。
 
 [手动操控 (辅助)]
 虽然本系统设计为全自动运行，但在紧急情况下或使用手动模式代码时，可用以下按键：