新增核心功能：自主行走行人，整合车辆+行人+RGB+语义分割拼接显示，全场景同步

[Xu-z-y]

修改概述:

新增行人生成核心功能（50个自主行走行人），整合原有RGB+语义分割拼接显示、100辆NPC车辆、强同步无抖动视角，实现全场景（车辆+行人）交互

修改的详细描述

行人生成核心逻辑

• 随机模型：从CARLA内置行人蓝图（walker.pedestrian.*）中随机选择，提升场景真实度；
• 安全生成：
  • 基于导航地图生成随机点，确保行人在可行走区域；
  • 与主角车距离>20米，避免初始碰撞/生成失败；
  • 双倍候选点生成，提升实际生成成功率；
• AI自主移动：
  • 绑定CARLA内置AI控制器（controller.ai.walker）；
  • 自主导航到随机目标点，行走速度1-3 m/s（模拟真实行人）；
  • 交通管理器同步模式，行人移动与30帧/秒严格对齐；
• 鲁棒性：行人设为可碰撞（is_invincible=false），避免卡死在障碍物中。

经过了什么样的测试?

1. 操作系统
2. Python版本等

运行效果

动图、视频、截图等

2025-12-16.091348.mp4