修改代码，增添评价函数

src/unmannedcar_MPC/RADME.md

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-这是一个基于CARLA模拟器的主动式车道保持辅助系统项目，它就像一个虚拟的智能驾驶员，能够通过摄像头观察道路情况，自动控制方向盘使车辆稳定行驶在车道中心。
+readme.py - 项目说明文档
 
-整个系统的运作始于一个摄像头，它安装在虚拟车辆的前方，持续捕捉前方的道路图像。这些彩色图像被送入一个视觉处理程序，首先将图像从常见的RGB色彩空间转换到HLS空间，这是因为车道线在这种色彩模式下更容易被识别。程序会过滤出白色和黄色的像素，这些能就是车道线。接着，通过一种叫做透视变换的技术，把图像转换成鸟瞰图，仿佛我们从天空俯视道路一样，这样能更准确地判断车道线的弯曲程度和车辆的位置。然后，系统采用滑动窗口的方法，从图像底部开始，像爬楼梯一样一层层向上寻找属于车道线的像素点，再用一条光滑的曲线去拟合这些点，从而得到两条清晰的车道边界。最后，计算出车辆中心点与这两条边界中心线的横向距离，这个距离就是车辆偏离车道中心的误差。
+运行此文件查看完整项目说明
 
-环境安装：python -m venv venv
+README\_TEXT = """
 
-. venv/bin/activate
+一、项目概述
 
-pip install --upgrade pip
+这是一个基于Carla仿真平台和MPC控制器的自动驾驶系统，包含完整的驾驶评估
 
-pip install -r requirements.txt
+和导航功能。
 
-结果：生成一辆小车，按照预定轨迹提前改变路径，实现控制预测与转弯。
+二、主要功能
+
+1\. MPC路径跟踪控制
+
+2\. 智能速度控制（自动加速/刹车）
+
+3\. 驾驶评分系统（5个维度实时评分）
+
+4\. 碰撞预警系统
+
+5\. 航点导航系统
+
+6\. 完整的可视化界面
+
+三、新增功能说明
+
+1\. 航点导航系统
+
+   - 实时跟踪车辆航点进度
+
+   - 显示当前航点序号和距离
+
+   - 航点进度条可视化
+
+   - 屏幕顶部航点状态指示器
+
+2\. 驾驶评分系统
+
+   - 综合评分（0-100分，A/B/C/D等级）
+
+   - 五个评分维度：速度稳定性、转向平滑度、刹车使用、路径跟踪、安全性
+
+   - 评分趋势图表
+
+3\. 其他显示功能
+
+   - 速度显示（带颜色编码）
+
+   - 刹车状态显示
+
+   - 转向角度显示
+
+   - 油门/刹车输入显示
+
+   - 碰撞警告显示
+
+   - 帧率信息显示
+
+四、文件结构
+
+├── config.py          # 配置文件
+
+├── main.py            # 主程序（包含所有控制逻辑）
+
+├── drawer.py          # 绘图显示模块
+
+├── mpc.py             # MPC控制器
+
+├── readme.py          # 项目说明文档
+
+└── requirements.txt   # 依赖包列表
+
+五、运行方法
+
+1\. 启动Carla服务器：./CarlaUE4.sh
+
+2\. 运行项目：python main.py
+
+3\. 查看说明：python readme.py
+
+六、配置说明
+
+在config.py中可以修改：
+
+\- 服务器地址和地图
+
+\- 屏幕分辨率和帧率
+
+\- 相机视野角度
+
+七、依赖包
+
+\- carla
+
+\- pygame
+
+\- numpy
+
+\- scipy
+
+"""
+
+
+
+if \_\_name\_\_ == "\_\_main\_\_":
+
+    print(README\_TEXT)