代码程序优化#4711
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添加了一个前视镜，完善的交互控制
配置集中管理：所有参数在 config.py 中统一管理配置调整 修改 config.py 中的参数即可调整所有设置 无需修改主程序代码 重要参数都有中文注释说明 结构化日志系统：彩色控制台输出 + 文件日志，支持不同日志级别 运行统计与报告：自动生成详细的任务报告
窗口控制键（通用模式，非手动控制时生效）： Q：关闭窗口 S：保存截图 P：暂停/继续 I：切换信息显示 H：切换锐化效果 2. 手动控制键（只在手动控制模式生效）： W/S：前进/后退 A/D：左移/右移 Q/E：上升/下降 Z/X：左转/右转 空格：悬停 ESC：退出手动模式（不关闭窗口）
窗口控制键（通用模式，非手动控制时生效）： Q：关闭窗口 S：保存截图 P：暂停/继续 I：切换信息显示 H：切换锐化效果 2. 手动控制键（只在手动控制模式生效）： W/S：前进/后退 A/D：左移/右移 Q/E：上升/下降 Z/X：左转/右转 空格：悬停 ESC：退出手动模式（不关闭窗口）
主要新增功能说明 蓝色物体数据结构： 新增了BlueObject类，与RedObject结构相同 在PerceptionResult中添加了蓝色物体相关字段 蓝色物体检测算法： 新增了_detect_blue_objects方法，使用HSV颜色空间检测蓝色物体 蓝色物体在画面中用青色(255, 100, 0)框标记 智能决策扩展： 向量场规划器添加了蓝色物体吸引力计算 探索网格支持蓝色物体标记和吸引力计算 决策时优先考虑红色物体，其次蓝色物体 数据显示和记录： 前视窗口显示红色和蓝色物体的统计信息 数据记录器记录蓝色物体的检测和访问信息 性能报告包含蓝色物体统计 配置文件更新： 添加了蓝色物体检测参数 增加了蓝色物体探索的智能决策参数 添加了蓝色物体的HSV颜色范围配置
主要新增功能说明 蓝色物体数据结构： 新增了BlueObject类，与RedObject结构相同 在PerceptionResult中添加了蓝色物体相关字段 蓝色物体检测算法： 新增了_detect_blue_objects方法，使用HSV颜色空间检测蓝色物体 蓝色物体在画面中用青色(255, 100, 0)框标记 智能决策扩展： 向量场规划器添加了蓝色物体吸引力计算 探索网格支持蓝色物体标记和吸引力计算 决策时优先考虑红色物体，其次蓝色物体 数据显示和记录： 前视窗口显示红色和蓝色物体的统计信息 数据记录器记录蓝色物体的检测和访问信息 性能报告包含蓝色物体统计 配置文件更新： 添加了蓝色物体检测参数 增加了蓝色物体探索的智能决策参数 添加了蓝色物体的HSV颜色范围配置
双窗口设计使得系统更加模块化，前视窗口专注于飞行操作，信息窗口专注于系统监控，提高了用户体验和系统可维护性。
存优化总结 1. 数据记录优化 限制 flight_data 缓冲区：最大 500 条，超过后自动保存并清空 限制物体记录列表：最大 200 个（红/蓝/黑） 限制事件记录列表：最大 100 个 自动保存机制：每 60 秒自动保存数据到临时文件并清空缓冲区 2. 性能指标优化 性能指标缓冲区从 1000 减少到 500 CPU、内存、循环时间指标都应用此限制 3. 图像处理优化 图像队列大小从 3 减少到 2 智能图像复制：仅在需要标记时才复制图像 队列为空时直接使用图像引用，避免不必要的复制 4. 垃圾回收机制 在主循环中每 20 次循环执行一次垃圾回收 自动保存数据后立即执行垃圾回收
收复部分显示界面无法显示汉字问题，改为显示英文
完整修复显示界面异常问题
donghaiwang
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Dec 27, 2025
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由于代码过于庞大，接下来我打算一步步优化代码
代码改进统计，已成功重构物体检测函数，消除代码重复。
减少重复代码：~390行 → ~240行（减少约150行，38%）
提高可维护性：所有检测逻辑集中在一个函数中
易于扩展：添加新颜色类型只需在配置字典中添加条目