优化了显示帧率问题

[LiHuang28]

1.添加了激光雷达点云的可视化，将其显示为俯视图，用颜色表示距离。
2.改进了FPS显示，添加了半透明背景和边框，使其更清晰。
3.调整了显示布局，为激光雷达点云和轨迹显示预留了位置。
4.修复了main.py中重复调用了display_camera()，导致FPS被覆盖问题

[donghaiwang]

类没有初始化。
运行效果上传失败。