优化代码#4746
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添加了一个前视镜，完善的交互控制
配置集中管理：所有参数在 config.py 中统一管理配置调整 修改 config.py 中的参数即可调整所有设置 无需修改主程序代码 重要参数都有中文注释说明 结构化日志系统：彩色控制台输出 + 文件日志，支持不同日志级别 运行统计与报告：自动生成详细的任务报告
窗口控制键（通用模式，非手动控制时生效）： Q：关闭窗口 S：保存截图 P：暂停/继续 I：切换信息显示 H：切换锐化效果 2. 手动控制键（只在手动控制模式生效）： W/S：前进/后退 A/D：左移/右移 Q/E：上升/下降 Z/X：左转/右转 空格：悬停 ESC：退出手动模式（不关闭窗口）
窗口控制键（通用模式，非手动控制时生效）： Q：关闭窗口 S：保存截图 P：暂停/继续 I：切换信息显示 H：切换锐化效果 2. 手动控制键（只在手动控制模式生效）： W/S：前进/后退 A/D：左移/右移 Q/E：上升/下降 Z/X：左转/右转 空格：悬停 ESC：退出手动模式（不关闭窗口）
主要新增功能说明 蓝色物体数据结构： 新增了BlueObject类，与RedObject结构相同 在PerceptionResult中添加了蓝色物体相关字段 蓝色物体检测算法： 新增了_detect_blue_objects方法，使用HSV颜色空间检测蓝色物体 蓝色物体在画面中用青色(255, 100, 0)框标记 智能决策扩展： 向量场规划器添加了蓝色物体吸引力计算 探索网格支持蓝色物体标记和吸引力计算 决策时优先考虑红色物体，其次蓝色物体 数据显示和记录： 前视窗口显示红色和蓝色物体的统计信息 数据记录器记录蓝色物体的检测和访问信息 性能报告包含蓝色物体统计 配置文件更新： 添加了蓝色物体检测参数 增加了蓝色物体探索的智能决策参数 添加了蓝色物体的HSV颜色范围配置
主要新增功能说明 蓝色物体数据结构： 新增了BlueObject类，与RedObject结构相同 在PerceptionResult中添加了蓝色物体相关字段 蓝色物体检测算法： 新增了_detect_blue_objects方法，使用HSV颜色空间检测蓝色物体 蓝色物体在画面中用青色(255, 100, 0)框标记 智能决策扩展： 向量场规划器添加了蓝色物体吸引力计算 探索网格支持蓝色物体标记和吸引力计算 决策时优先考虑红色物体，其次蓝色物体 数据显示和记录： 前视窗口显示红色和蓝色物体的统计信息 数据记录器记录蓝色物体的检测和访问信息 性能报告包含蓝色物体统计 配置文件更新： 添加了蓝色物体检测参数 增加了蓝色物体探索的智能决策参数 添加了蓝色物体的HSV颜色范围配置
双窗口设计使得系统更加模块化，前视窗口专注于飞行操作，信息窗口专注于系统监控，提高了用户体验和系统可维护性。
存优化总结 1. 数据记录优化 限制 flight_data 缓冲区：最大 500 条，超过后自动保存并清空 限制物体记录列表：最大 200 个（红/蓝/黑） 限制事件记录列表：最大 100 个 自动保存机制：每 60 秒自动保存数据到临时文件并清空缓冲区 2. 性能指标优化 性能指标缓冲区从 1000 减少到 500 CPU、内存、循环时间指标都应用此限制 3. 图像处理优化 图像队列大小从 3 减少到 2 智能图像复制：仅在需要标记时才复制图像 队列为空时直接使用图像引用，避免不必要的复制 4. 垃圾回收机制 在主循环中每 20 次循环执行一次垃圾回收 自动保存数据后立即执行垃圾回收
收复部分显示界面无法显示汉字问题，改为显示英文
完整修复显示界面异常问题
donghaiwang
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Dec 27, 2025
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已成功统一物体接近检测函数，创建通用函数 _check_object_proximity_generic
统一处理所有颜色类型的物体接近检测
使用配置字典管理不同颜色的差异配置
支持动态获取物体列表、配置参数和状态转换
简化三个接近检测函数
_check_red_object_proximity → 3行代码（调用通用函数）
_check_blue_object_proximity → 3行代码（调用通用函数）
_check_black_object_proximity → 3行代码（调用通用函数）
代码改进统计
减少重复代码：~90行 → ~95行（通用函数）+ 9行（包装函数）= ~104行
虽然总行数略有增加，但消除了约60行的重复代码
所有逻辑集中在一个地方，维护性显著提升