bsp: add CAN-FD and loopback support

[waldenice]

拉取/合并请求描述：(PR description)

add CAN-FD and loopback support

- Extend flexcan driver with CAN-FD TX/RX and FD frame parsing
- Add loopback and loopback+listen-only mode handling
- Fix mailbox layout, clock init, and safe controller deinit
- Add debug assert handlers for frdm-mcxa366 board

为什么提交这份PR (why to submit this PR)

MCXA BSP 的 FlexCAN 驱动原先仅支持经典 CAN 的基本收发，缺少 CAN-FD、回环（loopback）和只听（listen-only）模式支持，无法满足 CAN-FD 应用及驱动自测需求。同时 frdm-mcxa366 在 Debug 构建下缺少标准 assert 处理函数，断言失败时无法输出有效调试信息。

你的解决方案是什么 (what is your solution)

1. 增强 drv_can.c FlexCAN 驱动：

   • 增加 CAN-FD 支持：FD 帧收发、DLC 编解码，以及 RT_CAN_CMD_SET_CANFD / RT_CAN_CMD_SET_BAUD_FD 控制命令
   • 增加回环模式（RT_CAN_MODE_LOOPBACK）和回环+只听模式（RT_CAN_MODE_LOOPBACKANLISTEN），回环模式下通过轮询完成 TX/RX 自测
   • 增加只听模式（RT_CAN_MODE_LISTEN）支持
   • 重构驱动：抽取帧填充/解析、时钟使能、安全反初始化、RX 启动等辅助函数
   • 修正邮箱布局（TX_MB_IDX=0，RX_MB_IDX=1），完善时钟初始化与控制器复位流程

2. 在 frdm-mcxa366/board/board.c 中增加 Debug 断言处理函数（__assert_func / __aeabi_assert），断言失败时通过 rt_kprintf 输出信息并触发断点，便于调试。

请提供验证的bsp和config (provide the config and bsp)

• BSP:

  • bsp/nxp/mcx/mcxa/frdm-mcxa366

• .config:

  CONFIG_BSP_USING_CAN=y
  CONFIG_BSP_USING_CAN0=y
  CONFIG_RT_CAN_USING_CANFD=y        # 验证 CAN-FD 时启用
  CONFIG_RT_CAN_USING_HDR=y          # 可选，验证硬件过滤器时启用
  

  验证方式：

  • 经典 CAN：在 can 设备上设置 loopback 模式，执行 can_sample 或 MSH 命令收发，确认 TX/RX 正常
  • CAN-FD：启用 CONFIG_RT_CAN_USING_CANFD，设置 FD 波特率（默认 2 Mbps），在 loopback 模式下收发 FD 帧，确认数据长度与内容正确

• action:

  • （推送分支后，在此填写您 fork 仓库触发的 CI 编译成功链接，例如：https://github.com/<your-username>/rt-thread/actions/workflows/manual_dist.yml）

CAN0 引脚复用

信号	MCU 引脚	复用	配置要点
CAN0_RXD	PORT1_11	Alt11	输入使能，无上下拉
CAN0_TXD	PORT1_2	Alt11	输入使能，无上下拉

FlexCAN 外设时钟（驱动层）

入口：

• 第一次：rt_hw_can_init()（板级组件自动导出）
• 之后：每次 _can_config() 也会调用

文件： Libraries/drivers/drv_can.c

CAN0 静态配置

    {
        .name = "can0",
        .base = CAN0,
        .instance = 0,
        .irqn = CAN0_IRQn,
        .clock_div_name = kCLOCK_DivFLEXCAN0,
        .clock_attach_id = kFRO_HF_DIV_to_FLEXCAN0,
    },

_can_enable_periph_clock() 做了什么

static void _can_enable_periph_clock(struct imxrt_can *can)
{
    clock_ip_name_t can_clocks[] = FLEXCAN_CLOCKS;

    CLOCK_EnableClock(can_clocks[can->instance]);   // ① 打开 FLEXCAN0 时钟门控
    CLOCK_SetClockDiv(can->clock_div_name, 2u);     // ② 分频 /2
    CLOCK_AttachClk(can->clock_attach_id);          // ③ 时钟源 = FRO_HF_DIV
}

步骤	API	作用
①	CLOCK_EnableClock(kCLOCK_GateFLEXCAN0)	打开 FlexCAN0 时钟门控（早期 bug 就是漏了这步，导致 clk=0）
②	CLOCK_SetClockDiv(kCLOCK_DivFLEXCAN0, 2)	FlexCAN 模块时钟再 ÷2
③	CLOCK_AttachClk(kFRO_HF_DIV_to_FLEXCAN0)	时钟源接 FRO_HF_DIV

频率估算：
Boot 后 FRO HF = 180 MHz，FRO_HF_DIV 通常也为 180 MHz（÷1），再经 FlexCAN 分频 ÷2 → FlexCAN 模块时钟约 90 MHz。

配置/发送前会调用 CLOCK_GetFlexcanClkFreq(0) 读实际频率，用于 500 kbps 位时序计算；若为 0 则报错退出。

验证截图

截图为 CAN FD 内部环回测试验证

当前拉取/合并请求的状态 Intent for your PR

必须选择一项 Choose one (Mandatory):

• [] 本拉取/合并请求是一个草稿版本 This PR is for a code-review and is intended to get feedback
• 本拉取/合并请求是一个成熟版本 This PR is mature, and ready to be integrated into the repo

代码质量 Code Quality：

我在这个拉取/合并请求中已经考虑了 As part of this pull request, I've considered the following:

• 已经仔细查看过代码改动的对比 Already check the difference between PR and old code
• 代码风格正确，包括缩进空格，命名及其他风格 Style guide is adhered to, including spacing, naming and other styles
• 没有垃圾代码，代码尽量精简，不包含#if 0代码，不包含已经被注释了的代码 All redundant code is removed and cleaned up
• 所有变更均有原因及合理的，并且不会影响到其他软件组件代码或BSP All modifications are justified and not affect other components or BSP
• 对难懂代码均提供对应的注释 I've commented appropriately where code is tricky
• 代码是高质量的 Code in this PR is of high quality
• 已经使用formatting 等源码格式化工具确保格式符合RT-Thread代码规范 This PR complies with RT-Thread code specification
• 如果是新增bsp, 已经添加ci检查到.github/ALL_BSP_COMPILE.json 详细请参考链接BSP自查

[CLAassistant]

All committers have signed the CLA.

[github-actions]

👋 感谢您对 RT-Thread 的贡献！Thank you for your contribution to RT-Thread!

为确保代码符合 RT-Thread 的编码规范，请在你的仓库中执行以下步骤运行代码格式化工作流（如果格式化CI运行失败）。
To ensure your code complies with RT-Thread's coding style, please run the code formatting workflow by following the steps below (If the formatting of CI fails to run).

---

🛠 操作步骤 | Steps

1. 前往 Actions 页面 | Go to the Actions page
   点击进入工作流 → | Click to open workflow →

2. 点击 Run workflow | Click Run workflow

• 设置需排除的文件/目录（目录请以"/"结尾）
  Set files/directories to exclude (directories should end with "/")
• 将目标分支设置为 \ Set the target branch to：mcxa366-canfd-support
• 设置PR number为 \ Set the PR number to：11579

3. 等待工作流完成 | Wait for the workflow to complete
   格式化后的代码将自动推送至你的分支。
   The formatted code will be automatically pushed to your branch.

完成后，提交将自动更新至 mcxa366-canfd-support 分支，关联的 Pull Request 也会同步更新。
Once completed, commits will be pushed to the mcxa366-canfd-support branch automatically, and the related Pull Request will be updated.

如有问题欢迎联系我们，再次感谢您的贡献！💐
If you have any questions, feel free to reach out. Thanks again for your contribution!

[github-actions]

📌 Code Review Assignment

🏷️ Tag: bsp_mcxa

Reviewers: @hywing

Changed Files (Click to expand)

• bsp/nxp/mcx/mcxa/Libraries/drivers/drv_can.c
• bsp/nxp/mcx/mcxa/frdm-mcxa366/board/board.c

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📊 Current Review Status (Last Updated: 2026-07-07 07:59 CST)

• ⌛ @hywing Pending Review

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📝 Review Instructions

1. 维护者可以通过单击此处来刷新审查状态: 🔄 刷新状态
   Maintainers can refresh the review status by clicking here: 🔄 Refresh Status

2. 确认审核通过后评论 LGTM/lgtm
   Comment LGTM/lgtm after confirming approval

3. PR合并前需至少一位维护者确认
   PR must be confirmed by at least one maintainer before merging

ℹ️ 刷新CI状态操作需要具备仓库写入权限。
ℹ️ Refresh CI status operation requires repository Write permission.

[CYFS3]

@waldenice 麻烦把引脚和时钟的初始化提交上来，然后最好能提供一下验证能正常收发的截图，谢谢！

[waldenice]

@waldenice 麻烦把引脚和时钟的初始化提交上来，然后最好能提供一下验证能正常收发的截图，谢谢！

已增加，请审阅！

[CYFS3]

@waldenice 麻烦把引脚和时钟的初始化提交上来，然后最好能提供一下验证能正常收发的截图，谢谢！

已增加，请审阅！

是不是没有推送上了，应该需要有pin_mux.c\h,clock_config.c\h

[waldenice]

@waldenice 麻烦把引脚和时钟的初始化提交上来，然后最好能提供一下验证能正常收发的截图，谢谢！

已增加，请审阅！

是不是没有推送上了，应该需要有pin_mux.c\h,clock_config.c\h

pin_mux / clock_config 已经在 FRDM-MCXA366 板级 BSP 基线。

CAN FD 和经典 CAN 共用 FlexCAN0 和同一组 TX/RX 引脚；引脚复用与复位释放与是否 FD 无关，基线里配好 CAN0 即可。
CAN FD 驱动 (drv_can.c) 做的是：FLEXCAN_FDInit()、FD 位时序、Loopback、邮箱等，不再改 pin_mux。

文件	基线里已有	CAN FD PR 是否修改
pin_mux.c/h	CAN0 引脚 + 复位	否
clock_config.c/h	180 MHz 系统时钟	否
drv_can.c	经典 CAN 骨架	是（FD + Loopback）

所以本次提交不涉及改这两个文件。