ラーテル Wimm制御プログラム

六甲おろし制作ロボット「ラーテル」をWimmから操作するための実装です。

ハードウェア構成

PC → TPIP4ボード → I2C (0x55) → Arduino Nano → Serial (19200bps) → Arduino (TVRC_main2)
                                                                          ↓
                                                               BTS7960 モーター x2
                                                               PCA9685 サーボ (カメラ・ベッド)
                                                               MPU6050 IMU (ベッド自動水平)

ビルド・配置方法

1. ビルド

wimm-implementation/Wimm.Machines.Impl.Ratel.sln を Visual Studio で開いてビルドする。

2. 配置先フォルダを作成

以下のいずれかに Wimm.Machines.Impl.Ratel/ フォルダを作成する。

%AppData%\Wimm\Machines\Wimm.Machines.Impl.Ratel\
または
{Wimmの実行ファイルと同じ場所}\Machines\Wimm.Machines.Impl.Ratel\

3. ファイルをコピー

Wimm.Machines.Impl.Ratel/
├ Wimm.Machines.Impl.Ratel.dll          ← bin/Debug/net8.0-windows7.0/ からコピー
├ Wimm.Machines.TpipForRasberryPi.dll   ← 同上 (依存DLL)
└ script/
   ├ definition.neo.lua                 ← wimm-script/ からコピー
   ├ control_map.neo.lua
   ├ on_control.neo.lua
   └ initialize.neo.lua

4. Wimm を起動してマシン選択画面にラーテルが表示されれば完了

詳細

設計・通信仕様・ロードマップについては 仕様書.md を参照してください。