Robot comandato da un Raspberry in python attraverso interfaccia web
Il programma è stato sviluppato su un Raspberry 4 quindi lo schema dei pin potrebbe cambiare. Per controllare i motori ho utilizzato una breakout board con il chip TB6612FNG. Di seguito i collegamenti dei pin
Rpi4 -> IC
GPIO2 -> pwmA
GPIO3 -> pwmB
GPIO4 -> aIN1
GPIO17 -> aIN2
GPIO27 -> bIN1
GPIO22 -> bIN2
GND -> GND
5v -> VCC
GND -> STBY
Prima di utilizzare il programma bisogna installare il pacchetto pigpio, installabile con: sudo apt update && sudo apt install pigpio -y
Dopo di che scaricate il codice e assicuratevi di installare le dipendenze di Python con: pip install -r requirements.txt
Inoltre dovete scaricare i pacchetti necessari alla pagina web quindi recatevi nella cartella static e usate il comando npm install
Prima di avviare il programma bisogna avviare il servizio pigpiod con sudo service pigpiod start oppure avviarlo al boot con sudo systemctl enable pigpiod
In ogni caso il programma proverà ad avviarlo in automatico così che voi potete lanciare tutto in un passaggio.
Poi basterà avviare il tutto con python3 app.py
Il programma avvierà un server Flask in ascolto sulla porta 5000, recatevi all'indirizzo ip del vostro raspberry e avrete i due joystick con cui comandare il robot.
Per riavviare o spegnere il Raspberry senza entrare in SSH potete premere sulle relative icone nella parte alta della pagina.