Feature/frames2 strain cosserat mapping#178
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…a fonction membre init() pour qu'elle puisse fonctionner avec différents templates à l'aide d'une méthode virtuelle, initialization(), que je peux définir dans les classes dérivées
…factory | Correction et Validation de la fonction apply()
…2StrainCosseratMapping -- Je dois calculer la vitesse des déformations connaissant la vitesse des configs -- un peu de modelisatio s'impose
…) du composant Frames2StrainCosseratMapping
…pping + une petite amélioration du testFrames2Strain.py
… relative de 0.4\% gst
…lyJT dans Frames2StrainCosseratMapping
…est pas égal au nombre de section +1
…en compte des déformations de taille 6 (Vec6d: torsion, y_bending, z_bending, elongation, y_shear, z_shear) et corrections apportées au Frames2StrainCosseratMapping
…yJ et applyJT pour le Frames2StrainCosseratMapping | dans SOFA on a d'abord la partie linéaire puis la partie angulaire, ce qui est l'opposé de ce qu'on fait dans la théorie de Cosserat | la version du code actuelle corrige ce problème
…our passer des coordonnées globales aux coordonnées locales et vice-versa
… grand impact dans la propogation des forces
…prendre aussi bien des Vec6 que des Vec3 en entrées + Ajout de la fonction applyJT des contraintes pour le Frames2StrainCosseratMapping
…cation de Vec6 (strain) comme entrée pour le DiscreteCosseratMapping et le Strain2RigidCosseratMapping
… les mappings Frames2Strain et Strain2Rigid
…ons des sections entre le Frames2StrainCosseratMapping et le Strain2RigidCosseratMapping au cours du temps.
…ngs Frames2Strain Strain2Rigid | Amelioration de l'approximation de l'inverse de la différentielle de l'exponentielle (à vérifier)
…ction apply de Frames2Strain
…in de vérifier les fonctions apply applyJ et applyJT de Frames2StrainCosseratMapping
…ponentielle basé sur le code de Sophus et correction de la fonction exponentielle utilisé dans le F2S (utilisé computeExp à la place de expCosserat)
…de de Sophus (a c++ implementation of Lie groups commonly used for 2d and 3d geometric problems) et de l'article de Joan Sofà (A micro Lie theory for state estimation in robotics)
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Full source code for the Frames2StrainCosseratMapping and some tutorial scenes using this mapping