STM32F427 RoboMaster A板 BSP 说明

简介

本文档为 RoboMaster A板 开发板的 BSP (板级支持包) 说明。

主要内容如下：

• 开发板资源介绍
• BSP 快速上手
• 进阶使用方法

通过阅读快速上手章节开发者可以快速地上手该 BSP，将 RT-Thread 运行在开发板上。在进阶使用指南章节，将会介绍更多高级功能，帮助开发者利用 RT-Thread 驱动更多板载资源。

开发板介绍

RoboMaster开发板套件是一款面向机器人DIY的开源主控套件。开发板主控芯片为STM32F427IIH6，拥有丰富的扩展接口和通信接口，板载IMU传感器，可配合RoboMaster出品的M3508、 M2006直流无刷减速电机、UWB模块以及妙算等产品使用，亦可配合DJI飞控SDK使用，配件丰富。

开发板外观如下图所示：

该开发板常用 板载资源 如下：

• MCU：STM32f427IIH6，主频 180MHz，2048KB FLASH ，128KB RAM
• 常用外设
  • LED：2个，D10（红色，PE11），D9（绿色，PE14）
  • 按键：1个，KEY（PB2）
• 常用接口：SD 卡接口 OLED接口
• 调试接口，标准 JTAG/SWD

开发板更多详细信息请参考 RoboMaster官网 RoboMaster A板开发板介绍。

外设支持

本 BSP 目前对外设的支持情况如下：

板载外设	支持情况	备注
SD卡	支持
CAN	支持	需通过24vXT30接口或usb接口供电
片上外设	支持情况	备注
GPIO	支持	PA0, PA1... PK15 ---> PIN: 0, 1...176
UART	支持	UART1/3/6/7/8
SPI	支持	SPI1/5
I2C	支持
SDIO	支持
RTC	支持
PWM	支持	PWM4/12
扩展模块	支持情况	备注
无	...	...
外设开启情况

板载外设	开启情况	备注
SD卡	未开启
CAN	开启	需通过24vXT30接口或usb接口供电
片上外设	开启情况	备注
GPIO	开启	PA0, PA1... PK15 ---> PIN: 0, 1...176
UART	开启	UART1/3/6/8
SPI	开启	SPI1/5
I2C	未开启
SDIO	未开启	即将支持
RTC	未开启
PWM	开启	PWM4/12
扩展模块	支持情况	备注
MPU6600	SPI5
OLED	SPI1
蜂鸣器	PWM12_CH1
电机电调	CAN1
DBus	UART1
裁判系统	UART3
PC通信	UART6
调试输出	UART8

使用说明

使用说明分为如下两个章节：

• 快速上手

  本章节是为刚接触 RT-Thread 的新手准备的使用说明，遵循简单的步骤即可将 RT-Thread 操作系统运行在该开发板上，看到实验效果 。

• 进阶使用

  本章节是为需要在 RT-Thread 操作系统上使用更多开发板资源的开发者准备的。通过使用 ENV 工具对 BSP 进行配置，可以开启更多板载资源，实现更多高级功能。

快速上手

本 BSP 为开发者提供 MDK5 和 IAR 工程，并且支持 GCC 开发环境。下面以 MDK5 开发环境为例，介绍如何将系统运行起来。

硬件连接

使用usb或j-link连接开发板到 PC。

编译下载

双击 project.uvprojx 文件，打开 MDK5 工程，编译并下载程序到开发板。

工程默认配置使用 xxx 仿真器下载程序，在通过 xxx 连接开发板的基础上，点击下载按钮即可下载程序到开发板

运行结果

下载程序成功之后，系统会自动运行，绿色LED灯闪烁 。

连接开发板对应串口到 PC , 在终端工具里打开相应的串口（115200-8-1-N），复位设备后，可以看到 RT-Thread 的输出信息:

 \ | /
- RT -     Thread Operating System
 / | \     4.0.2 build Sep  1 2019
 2006 - 2019 Copyright by rt-thread team
msh >

进阶使用

此 BSP 默认只开启了 GPIO 和 串口6 的功能，如果需使用 SD 卡、Flash 等更多高级功能，需要利用 ENV 工具对BSP 进行配置，步骤如下：

1. 在 bsp 下打开 env 工具。

2. 输入menuconfig命令配置工程，配置好之后保存退出。

3. 输入pkgs --update命令更新软件包。

4. 输入scons --target=mdk4/mdk5/iar 命令重新生成工程。

本章节更多详细的介绍请参考 STM32 系列 BSP 外设驱动使用教程。

注意事项

• 1. 由于本开发板的电源设计较为复杂。使用本开发板时，强烈建议您通过24v直流XT30接口(上图中下方黄色电源接口) 进行供电 ，此时红色电源指示灯(位于黑色按键下方)会亮起。否则可能导致部分板载外设（例如CAN通信）因无法上电而无法正常使用，详情请参见官方提供的原理图。

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