rm-lidar-training

面向 RoboMaster 战队雷达新人的 ROS 2 / 激光雷达训练仓库。目标是把训练体系做成“低数学门槛、少设备依赖、可离线训练、可 Docker 复现”的新人培养环境。

本仓库主要面向具备 Python 编程基础的学习者，用于系统学习 ROS 2 与激光雷达相关内容。

学习前置要求

学习者需要能够独立阅读、修改和调试基础 Python 程序，并掌握函数、类、模块、异常处理、文件与配置、命令行参数和基础测试。尚未达到要求的学习者，应先按 Python 前置要求与学习路线 完成补学与入门自测，再进入 ROS 2 Python 节点开发。

仓库目标

• 先让新人会看数据，再谈算法。
• 优先用 rosbag、RViz、TF、离线建图和导航训练，减少设备占用。
• 提供 Docker、本机、devcontainer 三条环境路线。
• 训练内容以离线数据、仿真、RViz、TF、建图和导航为主。
• 适合直接推到 GitHub，不包含大包、私有路径和敏感信息。

训练路线

• Level 1：ROS 2 / RViz / rosbag
• Level 2：TF / 点云 / 离线建图
• Level 3：仿真或录包导航
• Level 4：离线建图 / 导航参数训练
• Level 5：RM 场地流程和赛前检查

完整课程见 docs/12_training_roadmap.md。

带作业提交格式和后续脚本验收约定的学习路线见 docs/13_learning_path_and_submission_spec.md。

Python 基础门槛、补学内容和入门自测见 docs/14_python_prerequisites_and_roadmap.md。

仓库结构

• docs/：课程文档，按关卡组织
• scripts/：一键脚本
• launch/：训练模板 launch
• rviz/：RViz 配置
• configs/：环境变量模板和参数模板
• bags_manifest/：推荐录包清单，不提交真实 bag
• maps/：示例地图和真实地图说明
• assignments/：作业模板
• checklists/：可执行勾选清单
• troubleshooting/：故障库
• workspace/src/rm_lidar_training_tools/：ROS 2 Python 工具包

Docker 快速启动

cd rm-lidar-training
bash scripts/preflight.sh
bash scripts/docker_build.sh
xhost +local:docker
bash scripts/docker_run.sh

进入容器后：

cd /workspaces/rm-lidar-training/workspace
colcon build
source install/setup.bash

本机启动

默认环境：Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble。

cd rm-lidar-training
source /opt/ros/humble/setup.bash
bash scripts/preflight.sh
bash scripts/ros2_env_check.sh
cd workspace
colcon build
source install/setup.bash

新人第一天做什么

1. 跑 bash scripts/preflight.sh
2. 打开 docs/00_overview.md
3. 打开 docs/01_environment_setup.md
4. 用 Docker 或本机跑通 bash scripts/start_rviz_lidar.sh
5. 找负责人拿一份 bag，执行：

bash scripts/play_bag.sh /path/to/your.bag

6. 完成作业 assignments/01_pointcloud_observation.md

负责人如何准备 rosbag

推荐将训练用 bag 放到本地 bags/，或通过队内网盘提供路径。新人只需要知道 bag 路径，然后执行：

bash scripts/play_bag.sh /path/to/your.bag

建议准备这几类离线数据：

• 静态房间
• 走廊慢速行走
• 快速转身坏例子
• RM 场地全场扫描
• 震动坏例子
• 遮挡坏例子

详细建议见 bags_manifest/sample_bags.yaml。

大文件管理

• bags/ 不进 git
• *.db3、*.mcap、*.bag 不进 git
• 大包请放外部网盘或 Git LFS
• 本仓库只提交 bags_manifest/，不提交真实采集数据

常用命令

bash scripts/list_topics.sh
bash scripts/start_rviz_lidar.sh
bash scripts/view_tf_tree.sh
bash scripts/save_map.sh my_map
bash scripts/collect_debug_info.sh