[Issue #11] 实现 ACT 下的小车 SimToReal / RealToReal，打通视觉训练与真实小车客户端

[saymain]

对应 Issue

Closes #11

项目归属

本次提交只对应项目三：实现 ACT 下的小车 SimToReal / RealToReal。

本次完成内容

1. 打通 RealToReal / SimToReal 数据接入链路
2. 打通 ACT 视觉训练链路，支持图像参与训练
3. 打通 ACT 在线视觉推理链路，支持图像参与实时推理
4. 新增真实小车采集脚本
5. 新增真实小车在线视觉推理客户端
6. 新增摄像头图像处理与复用模块
7. 补充 API 文档与接入说明文档

主要改动

后端

• 新增真实/仿真统一数据接入能力
• 支持视觉数据进入 ACT 训练流程
• 支持视觉模型 checkpoint 保存与恢复
• 支持 HTTP / WebSocket 视觉推理

脚本

• 新增真实小车采集脚本
• 新增真实小车在线推理脚本
• 新增真实小车公共工具模块

前端

• 在仿真 ACT 推理时同步上传当前第一人称图像

文档

• 补充 SimToReal / RealToReal 接入说明
• 补充 ACT 调用链说明
• 更新 API 文档

主要文件

• backend/app/routes/api.py
• backend/app/routes/websocket.py
• backend/train.py
• backend/utils/image_utils.py
• backend/cameras/opencv/camera_opencv.py
• backend/transfer/
• scripts/real_car_common.py
• scripts/real_car_collect.py
• scripts/real_car_infer.py
• frontend/src/pages/SimPage.tsx
• docs/src/api.md
• 小车RealToReal和SimToReal接入.md
• act调用链.md

验证结果

已完成以下验证：

1. Python 侧静态检查通过
2. real_car_collect.py --help 可正常运行
3. real_car_infer.py --help 可正常运行
4. 视觉训练最小样例可跑通，ACT.forward() 输出形状正确
5. 前端 npm --prefix frontend run build 通过

截图 / 运行说明

1. 前端 ACT 推理界面

前端仿真界面已成功加载模型 act_20260321_104803，ACT 推理状态为“运行中”，并已输出动作结果。当前截图使用临时生成的演示模型，因此模型已进入推理状态，但当前输出动作为 stop。

2. real_car_collect.py --help

真实小车采集脚本可正常启动并输出帮助信息。

3. real_car_infer.py --help

真实小车在线视觉推理客户端可正常启动并输出帮助信息。

4. 前端构建成功

前端执行 npm --prefix frontend run build 后构建成功。

运行方式

venv/bin/python scripts/real_car_collect.py --help
venv/bin/python scripts/real_car_infer.py --help
npm --prefix frontend run build