Feat : Merge 3D frontend to main branch

[tmacychen]

主要工作汇报

我在cnb的平台下测试本项目，依靠ai编码完成。工作内容汇报如下：

1. 创建项目构建脚本

创建dockerfile与docker compose配置文件，制作容器镜像用于项目开发和调试。创建setup脚本，自动编译前端代码，一键启动项目，。

2. 将3d-font分支合并入main

测试发现main分支的3d界面与3d-font分支的有较大不同，将3d-font分支的前端页面合并到main分支，支持前端与后端的训练和推理。旧的3d界面保存在frontend-old目录。

3. 修复前端训练页面卡住等几个问题

（ai汇报的问题，可能与实际需求不一样，请确认）

• 测试发现使用浏览器训练时页面卡住，不确定是否为合入过程导入的bug，由ai分析修复成功。

主要修改为cpu来训练，模型从 conv2d 改为纯 dense 层，避免 shader 编译等。prepareTrainingData 改为 async 并在循环中 yield 防止阻塞。Commit 22e315c

• recordFrame 中 A/D 转向符号反转
  App.tsx:833-834 中 A 键让 w 减小（左转），但 updateRobotMovement:912 中 A 键让 w 增大。训练数据中的转向和实际运动完全相反。

recordFrame:        A → w -= turnSpeed   D → w += turnSpeed
updateRobotMovement: A → w += turnSpeed   D → w -= turnSpeed   ← 实际运动

• 移除后端 2D car 物理模拟

_apply_continuous_action（api.py:254-272）在返回 action 后还累加速度、移小车、发 Socket.IO 事件——前端完全不用。后端应只返回 action。

• 云端推理速度衰减灾难

runCloudInference 每 200ms 设置一次 velocity = v，但 updatePhysics 每帧执行 velocity *= 0.9。200ms ≈ 12 帧，衰减到 v * 0.9^12 ≈ 0.28v，机器人几乎无法移动。需要在推理模式下跳过摩擦衰减。

目前的效果

1. main分支可以启动最新的3d页面
2. 增加了放置物体的功能，目前可以放置方块和圆柱
3. 利用3d页面，可以实现服务器云端训练和推理

主要问题

1. 我对数据采集以及训练还不熟悉，没有实现小球可以追踪的效果，目前训练后小车会自己乱跑，不识别小球，或者原地转圈。
2. 在ai修复过程中，因为对项目需求不是明确，对暴露的问题修复方向不确定，暂时以ai建议为主。希望可以有比较明确的需求说明文档，防止方向偏差。
3. 学习时间有限，对一些概念还不清晰，本次PR的修改内容可以作为参考，实际修复的功能可能存在问题，没有充分的测试。