Rush Mog

Rush Mog是一款致敬Unimog的万向轮智能高扭矩小车。基于stm32f103 + L298N驱动车体，支持asrpro音频直接控制，ESP32实现手机WIFI的PS2控制，VLA控制三种模式，带语音聊天 + 机械臂操作的机器人。

功能说明

（1）语音控制小车行驶

可通过语音控制小车前进、后退、左转、右转、向左横向行驶，向右横向行驶，向左前、右前、左后、右后方向行驶。

小车语音控制分默认和避障模式。默认模式下，每个指令执行2秒自动停止。 避障模式下，除非有障碍物，否则一直跑下去。

避障模式下，TOF测距随小车前进方向转动。比如向左前走时，云台向左前转45度。

（2）手机APP控制小车行驶

提供鸿蒙系统APP，通过APP控制小车行驶。

（3）自动识别物体

通过车载摄像头和机载激光雷达自动识别、分类物体。可以根据目标物体进行搜索、锁定，并对移动目标物体进行跟踪。

（4）机械臂搬运物体

使用机械臂对物体进行夹起、转移、放下到指定范围区域等动作，实现物体搬运。搬运路径可规划也可自动学习。

（5）VLA控制

使用VLA模型控制车体移动 + 机械臂搬运物体。

（6）聊天

基于ESP32连网，实现Agent根据客户语音搜索知识并回答，同时提供记忆上下文能力，智能自演进。

设计说明

硬件架构设计

• DIY小车，使用97mm万向轮加JGB37-520电机，L298N驱动板(四驱的，或者用两个两驱的)。
• 中控使用STM32F103C8T6单板。
• 语音控制使用asrpro。
• 机械臂使用普通舵机支架组装，舵机使用MG996R，PCA9685驱动。
• 视频及图像处理使用OpenMV+GY-530 VL53L0X TOF测距。
• 激光雷达，YDLIDAR激光雷达。
• 电源选择12V锂电充电电池。

详细参照：硬件设计说明

软件架构设计

• 软件分语音识别处理、中控、视频及图像处理、手机APP四个子系统。
• 语音识别处理使用asrpro配套的天问五一开发IDE图形化开发。
• 中控软件基于stm32及freertos开发。控制小车及舵机驱动。语音与中控之间使用uart串口通信。
• 视频及图像处理基于PyTorchVideo开发，同时树莓派与中控建立IIC通信，反馈视频分析结果驱动小车和机械臂移动。
• 手机APP基于鸿蒙应用框架开发，控制指令同语音指令。通过树莓派热点与小车建立无线通信网络。HTTP协议通信。

详细参照：软件设计说明和代码

控制指令

语音命令	手柄命令	功能	命令ID	指示灯
停/别走了	松开左侧所有按钮	小车停止	0
前进/走	↑ 键，或左摇杆向上	小车前进	1
后退	↓ 键，或左摇杆向下	小车后退	2
往左走	← 键，或左摇杆向左	小车向左横向走	3
往右走	→ 键，或左摇杆向右	小车向右横向走	4
往左前走	左摇杆向左上	小车向左前方向斜着走	5
往右前走	左摇杆向右上	小车向右前方向斜着走	6
往左后走	左摇杆向左下	小车向左后方向斜着走	7
往右后走	左摇杆向右下	小车向右后方向斜着走	8
左转	L1按钮	小车向左转	9
右转	R1按钮	小车向右转	A
调头	L2	小车调头	B
回来	R2	小车向前一方向相反的方向行驶	C
测试小车		测试小车	D
	△ 键	加速	E
	× 键	减速	F
	□ 键	向左微转	G
	○ 键	向右微转	H
	松开 □ 或 ○ 键	恢复直行	I

手柄使用办法

启动小车后，使用手机连接RUSH-MOG WIFI。连接成功后打开手机浏览器，输入192.168.4.1，打开PS2手柄页面，操控小车。

成品效果

视频

https://www.bilibili.com/video/BV1Db4y1V7Ny

左视

正视

俯视

后视

硬件模块及工具清单：

模块	说明	价格(元)
STM32f103C8T6	控制单板，作为控制中心。	15
小车底盘	金属底盘，JGB 37 520电机带霍尔效应编码器，麦克纳姆万向轮	350
L298N四驱板	四驱的L298N电机驱动	28
语音控制模块	ASR PRO语音控制板	25
电源及转换板	12V电源，DC接口。 12V转5V和3.3V转换板。	40
摄像头	OV7725摄像头模块	10
机械臂	机械臂器件带舵机，这里用的最普通的MG996舵机，再好一点用串行总线舵机，再贵一点的用伺服电机，但后面的都比较贵了。	200
舵机驱动	PCA9685 16路舵机驱动	16
OpenMV	视觉智能开发板	300
OLED屏	OLED屏，用来显示调试/监控信息	10
TOF测距	OpenMV扩展，弥补OpenMV在测距方面的不足	10
陀螺仪	MPU6050，用来监控小车方向	15
ESP8266	用来创建WIFI网络，连接手机APP	15