カチャカとお使いのコンピューターを接続してカチャカを動かしてみましょう。
カチャカとPCをLANケーブルで接続します．カチャカ側は水色のルータの空いているLANポートに，PC側はご自身のパソコンのLANポートにケーブルを接続しましょう．
↓カチャカに搭載している水色のルータ
カチャカは現在以下の表に基づいて IP アドレスが振られています。カチャカの番号はカチャカの LED リング内に記述されています。
| kachaka 1 | 192.168.8.11 |
| kachaka 2 | 192.168.8.12 |
| kachaka Pro | 192.168.8.13 |
接続先のカチャカのIPアドレス設定を確認します．以下のコマンドを入力してエディタで設定ファイルを開きます．
gedit ~/.bashrcこのコマンドを実行すると以下のようにエディタと共に，設定ファイル .bashrcが開きます．
下までスクロールして以下の部分のIPアドレスを確認します．
export KACHAKA_IP=192.168.8.13このIPアドレスが接続先のカチャカのIPアドレスとなります．必要に応じて適切なアドレスに設定してください．本講義で用いる場合は周りの人に聞きましょう．
IPアドレスを修正したら， 保存ボタンを押下して保存し，エディタを終了します．以下のコマンドを入力して設定を反映します．
source ~/.bashrcパソコンとカチャカを接続したら以下のコマンドでパソコンとカチャカが正しく通信できることを確認します．
ping $KACHAKA_IPこれを実行すると以下のように何秒で相手から応答があったかが示されます．時間が示されていない場合は正しく通信ができていませんので接続先のIPアドレスやVirtualBoxのネットワークインタフェースの設定を確認してください．
Rvizと呼ばれる様々な情報を可視化することのできるツールを用いてカチャカのセンサが捉えている情報などを表示してみましょう．
パソコンとカチャカが接続されていることを確認して，ターミナルで以下のコマンドを入力します．
ros2 launch erasers_kachaka_bringup bringup.launch.py use_rviz:=Trueこのコマンドを実行すると以下のような可視化ツールが起動します．
しばらく待つとカチャカから情報が送られてきて，図のようなLRFの情報が表示されるようになります．また kachaka から「kachakaスタート」と発話します。
Warning
もし動作が重く作業に支障が出る場合は以下のコマンドを実施し Rviz を非表示にして起動してみてください。
ros2 launch erasers_kachaka_bringup bringup.launch.py use_rviz:=Falseカチャカに接続出来たらメッセージをパブリッシュして少しだけ動かしてみましょう．
先ほど動かしたerasers_kachakaは起動したままにして，新しいターミナルのタブを作成します．そのターミナルに以下のコマンドを入力してメッセージをパブリッシュしてみます．
ros2 topic pub --rate 0.2 --time 2 /er_kachaka/manual_control/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.5}, angular: {z: 0.1}}"Warning
ロボットが１ｍ程度動きます．必ず周囲に広いスペースを確保してコマンドを実行してください．