ROS2ロボット開発入門(VirtualBox編)

概要

本ドキュメントはROS2とカチャカを利用したロボット開発のための入門資料である．開発環境はVirtualBoxを想定している．

Windows Subsystem for Linux (WSL)を用いた開発環境を利用したい方はこちら↓

• WSL編

環境セットアップ

VirtualBoxもしくはWSL2を利用したロボット開発環境のセットアップ方法については以下のリンクを参照してください．

• VirtualBoxで開発環境をセットアップする

チュートリアル目次

• 0. VM を起動して kachaka に接続する方法
• 0. WSLでUbuntu 22.04 を起動する方法、シャットダウンする方法
• 1. Linux コマンド Bash に触れよう
• 2. ROS2 に触れてみる
• 3. ROS2 Python をつかって ROS2 をあつかってみよう
• 4. Kachaka を起動させてみよう
• 5. ROS2 の用語早見表
• 6. ROS2 コマンドの使い方
• 7. Node でトピックをやりとりするまでの流れ
  • 7.1 Node を作ろう
  • 7.2 Publisher を実装しよう
  • 7.3 Subscriber を実装しよう
  • 7.4 Topic を使いロボットからテキストを発話させてみよう
  • 7.5 カメラ画像を取得して表示しよう
  • 7.6. LiDAR センサーから距離データを取得しよう
• 8. AI活用編
  • 8.1 物体認識を使ってみよう