关于得到的onnx模型，进一步的sim2real需要如何操作呢

[zhangyanping987]

[linqi-ye]

可以把训练好的onnx文件放在机器人控制器上进行部署，或者使用网线连接机器人与unity进行通信，获取真实传感数据并向真机发送指令（后面会发布相关例程）

[zhangyanping987]

您好大佬，关于通过Unity与ROS2通信，用来实现sim2real，我在您提供的GewuAgent.cs中添加了ROS主题的订阅，然后在获取仿真输入数据的地方进行了修改。但是现在还有一些疑问:
1.仿真输入前九个参数是否为重力方向、角速度、线速度，后20个(我的机器人腿部共有10个主动关节)输入为关节位置和速度？
2.仿真训练的模型输入，是否需要归一化？
3.我是否可以在获取仿真输入的地方直接使用硬件实物的数据代替，目前我正在尝试中。
我在仿真中的推理结果可以直接映射到我的实物机器人上，但是在sim2real的过程中遇到了这些问题，大佬能否抽空帮助我，十分感谢！